云梯车两种智能控制方法的特点??  云梯安装车出租, 云梯安装车出租价格, 云梯安装车多少钱一天   根据负载摆振模型，采用极点配置方法，设计了积分二次型指标从而提出了最优消摆对策，该方法同时实现了提高运行效率与消除负载摆动的目标，模拟实验证明了云梯车在启动和制动时载荷摆动一次就能消除95%的摆幅，然而该方法由云梯车司机实际操作经验中“冲动”方法演化而来，会给云梯车带来较大冲击力，且启动过程分三个阶段设计，用时较长。 考虑到云梯车系统模型的非线性最优控制共态向量的初值确定问题，设计了一种采用遗传算法确定共态向量初始值的无限制最优控制算法，结果表明遗传算法解决了复杂的非线性系统的最优控制问题而不用寻找限制条件，但还需要对状态和控制约束进行进一步的研究。 同样利用最优控制方法设计控制器，达到云梯车控制的目的，由于采用开环控制方法，该方法硬件不需要使用传感器，系统抗干扰性较差，且未进行实验验证。有学者提出一种基于时间最优的控制方法，该方法通过求解使目标函数值极小的最优控制量，制定了起动—制动—再起动的起动线与制动—起动—再制动的制动线，这种两拍消摆策略实质上是一种Bang-Bang控制，该方法不需测量摆角及台车位置，系统硬件复杂度低，但该方法容易对系统产生较大冲击，消摆范围有一定限制，该法控制的关键在于制动和再起动时间的确定，且该值与绳长有关，因此5对绳长变化鲁棒性较差，如绳长不断变化，则系统会产生较大振荡。成都理工大学的杨斌提出了三维桥式起重机的建模方法，对系统在开环状态下的动态特性进行分析，设计了最优输出跟踪器并对系统进行仿真与分析。他提出一种应用LQR技术设计的最优输出跟踪器，桥式起重机的定位及吊物消摆取得一定效果，但该方法仅停留在仿真阶段，仿真结果显示小车位置超调达20%，调节时间为8秒，还有提升空间，另外遗憾的是该方法没有进行实验验证。

      闭环控制方法, 开环控制方法对系统模型的精确性具有较高要求，且对实际系统中参数变化等扰动鲁棒性差，从而限制了它们的实际应用。为了提高云梯车系统控制的综合性能，学者们开始对鲁棒性更好的闭环控制方法进行研究。目前云梯车系统闭环控制方法主要有线性控制方法、非线性控制方法以及智能控制方法。通过设计线性鲁棒控制器来实现台车的准确定位，控制器设计中考虑了模型误差使系统具有一定的鲁棒性。提出了一种基于代价函数的闭环饱和控制策略，由于闭环系统的反馈特性，该控制算法对系统模型误差鲁棒性较好。上述线性控制方法并未考虑实际系统中存在的摩擦力、风力等非线性因素，模型并不完整，因此控制器在实际系统控制精度方面和摆角的抑制方面表现差强人意。

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    随着对非线性控制方法研究的深入，云梯车控制研究取得了进一步的成果，反馈线性化是目前一种较为流行的非线性控制方法，它将建模得到的非线性系统通过一个非奇异矩阵转换成线性系统并采用频域分析等线性系统方法进行分析，从而完成控制器设计。 采用双闭环控制方法来实现云梯车系统的控制，其中内环为摆角环，用于对摆角进行控制从而实现摆角抑制作用，外环为位置环，用于对台车进行控制从而实现台车的准确定位。提出了一种针对云梯车负载定位的部分非线性解耦控制方法，设计了基于全状态反馈的控制器并通过仿真实验验证了控制器的有效性，但控制中未考虑扰动因素，且实验仅停留在仿真阶段。www.ztgkccz.com/

    

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