复合控制方案对云梯车系统残余振幅的控制效果怎么样??  中山云梯安装车出租, 中山云梯安装车租赁, 中山云梯安装车多少钱  复合控制方案的控制效果进行验证，试验在固高XY数控伺服平台上进行。试验台由带编码器的Panasonic交流伺服电机30液体矩形容器摄像机运动平台，试验台在运动的过程中，编码器能对相关运动参数进行记录。试验台的控制系统硬件包括，用于人机界面、编写试验台驱动控制算法的电脑一台，用于连接电脑和伺服放大器的基于DSP的运动控制板卡。利用VC++编写控制算法，产生驱动数控平台运动的控制命令。试验台安装有一台CMOS摄像机，用来采集容器内液体晃动的数据。开始试验前，利用钢尺测量容器内液体深度，并通过系统频率公式计算液体晃动的固有频率，以此设计光滑整形器、补偿命令和停止命令。在本研究中，控制命令驱动试验台沿着一个方向运动，试验台的行程为30cm，矩形容器的尺寸为92x92x180mm，容器内液体深度的模型值为40mm。  液体晃动控制系统在不同的驱动控制命令下，矩形容器最右侧的容器壁处，液高的响应曲线。试验台在-0.3s以前保持不动，整个液体自由表面处于静止状态。-0.3s到-0.2s之间，容器加速运动，-0.2s到-0.1s之间，容器减速运动，加速度为1m/s2，这样一来，系统在-0.1s到0s之间速度为零，取0s时刻的系统状态为初始状态。通过系统动力学方程计算可得，0s时刻的系统第一模态、第三模态的初始状态分别。  在没有控制作用时，系统残余振幅为28.3700mm；在只有光滑整形技术作用时，残余振幅为4.3760mm。当复合控制命令作用于该系统时，残余振幅被明显削减至2.1424mm。由此可知，复合控制方案可以有效控制由脉冲扰动及原始操作员命令引起的多模态系统振动。

      

       在由脉冲扰动引起的系统初始状态发生变化时，复合控制方案对系统残余振幅的控制效果。由于液体晃动无穷模态系统的线性模型（2.55），通过改变-0.3s到-0.1s之间的系统驱动加速度，即可改变系统的初始状态。与仿真结果类似，在没有控制作用、以及只有光滑整形技术作用时，系统的残余振幅随着初始状态的增大而增大，并且所有的试验结果都要比仿真效果好。这是由于在试验中的液体粘性、表面张力、以及液体与容器之间的摩擦等因素削弱了系统残余振幅。在复合控制命令的作用下，系统的残余振幅都被限制在一个非常小的范围内。 在初始状态的模型值1处，系统的振动并没有被完全消除，这是由系统初始状态、系统自然频率的估计误差、以及试验台的非线性因素等造成的。试验结果与仿真数据的变化趋势非常一致，进一步验证了复合控制方案对脉冲扰动下多模态系统的振动控制是有效的。

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       首先对相对简单的单模态柔性机械系统在脉冲扰动作用下的振动进行了分析。针对单模态系统经历的脉冲扰动，设计出了补偿命令，并且，与用来消除原始操作员命令引起振动的输入整形技术相结合,设计出了一个复合控制方案。该复合控制方案可以同时消除由脉冲扰动、及原始操作员命令引起的单模态柔性机械系统的残余振动。并且，通过仿真分析，以及利用实验室桥式云梯车平台进行试验分析，验证了该复合控制方案对柔性机械系统振动控制的有效性，以及对外扰动及频率等系统参数的不敏感性。在分析了脉冲扰动下单模态系统的振动复合控制后，通过对控制方案的进一步改进，提出了多模态柔性机械系统在脉冲扰动下的振动复合控制方案。由于多模态系统的动力学特性更加复杂，脉冲扰动对多模态柔性机械系统的作用，使得每个模态的初始状态，ii[x(0),x(0)]，都不为零。在利用光滑整形技术消除由原始操作员命令引起的多模态系统振动的基础上，针对所有振动模态的非零初始状态，设计出了补偿命令及停止命令。在补偿命令及停止命令的共同作用下，由脉冲扰动引起的系统残余振动被完全消除。复合控制命令能够驱动系统完成预定操作任务，并且在保证完全消除多模态柔性机械系统残余振动的条件下，使系统达到与原始操作员命令一致的状态。通过对液体晃动无穷模态系统的仿真及试验分析，验证了多模态柔性机械系统在经历脉冲扰动时，改进后的振动复合控制方案能够有效控制由脉冲扰动及原始操作员命令引起的系统振动，并且，在系统参数发生变化时，振动复合控制方案依然有很好的鲁棒性。在对经历脉冲扰动的单模态及多模态系统振动进行研究过后，我们也希望提出一种有效的方法能对经历连续扰动的柔性机械系统的运动进行精密控制。www.ztgkccz.com/

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