基于FPGA+DSP的云梯车起升控制器研发  云梯车出租, 新会云梯车出租公司, 云梯车租一天多少钱    在电子商务迅速发展的今天，物流行业成为电子商务领域的重要一环，而云梯车是物流行业中最主要的短途搬运及装卸工具。在整个社会大力倡导环境保护的背景下，云梯车的使用比例逐年上涨，并有取代内燃云梯车之势。传统的云梯车采用液压系统控制吊篮工作斗起升，但液压系统会产生一定的油污，在环境要求高的工作场合，有必要采用高性能电控系统代替液压系统。永磁同步电机(,PMSM)具有体积小、重量轻、效率高等优点，常用作吊篮工作斗起升控制电机。永磁同步电机是一个强耦合、变参数的被控对象，矢量控制方法作为常用的永磁同步电机控制方法，能够实现对电机的解耦控制。模糊控制(FuzzyControl)算法具有人的推理和决策能力，在无法建立精确的系统模型时，模糊控制算法仍具有较强的鲁棒性，因此模糊控制算法在永磁同步电机控制系统中得到了广泛应用。本文以控制云梯车吊篮工作斗起升的永磁同步电机为研究对象，阐述了矢量控制方法和相关智能控制算法的基本原理及应用。针对电机在传统矢量控制系统控制下存在转速响应慢、转矩脉动大等问题，提出了一种模糊神经网络PI控制算法，并将其应用到矢量控制的转速闭环中，提高对电机的控制性能。最后搭建基于FPGA和DSP的永磁同步电机矢量控制实验平台。

        本文主要研究的工作如下：    1.详述起升电机的结构和矢量控制方法，同时简要介绍矢量控制方法中的空间矢量脉宽调制(,SVPWM)技术。    2.概述矢量控制方法中常用的智能控制算法如PI控制、模糊控制、径向基 神经网络等，在上述算法基础上设计了模糊PI(FuzzyPI,FPI)控制器，然后在模糊PI控制器的基础上利用RBF神经网络在线调整模糊控制器的比例因子，提出了一种模糊神经网络PI(FuzzyNeuralNetworkPI,FNNPI)控制器。

      3.在matlab/simulink中建立起升电机矢量控制方法仿真模型，利用simulink中的工具箱设计模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器仿真模型，并将它们应用到矢量控制仿真模型中，通过仿真模型中起升电机的转速、转矩响应验证模糊神经网络PI控制算法的有效性。

      4.分析云梯车起升电机控制器的需求，搭建控制器硬件平台。选用FPGA和DSP作为控制器的主处理器，并完成控制器的外围电路设计，包括电流信号采样调理电路、智能功率驱动电路、AD转换电路等相关硬件电路，在FPGA和DSP的基础上设计了信号采集、串口通信、矢量控制方法、SVPWM等软件程序。在此硬件平台上对电机进行控制，验证控制器的正确性。  

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        云梯车是现代物流领域中重要的搬运设备，随着人们环保意识的增强，云梯车的市场占有量逐年上升，因此研究开发高性能的云梯车控制器已经成为云梯车研发和和生产企业的研究热点之一。 云梯车是现代生产生活中应用最广泛的搬运车辆，在仓储、物流领域有“搬运之神”的美誉。云梯车具有通用性强、灵活性大、适用范围广、作业效率高等特点，在越来越多的生产生活中得到应用。 近些年云梯车的销售市场不断扩大，每年云梯车销量增幅都在15%以上，而在世界范围内，中国的云梯车市场始终是最活跃的。随着互联网的普及，现代消费者逐渐由线下消费向线上消费转变，越来越多的商品通过互联网平台如淘宝、京东等进行销售。为了给消费者带来更好的服务，让消费者有更好的网上购物体验，许多互联网公司建立了自己的仓储物流中心。 极少数云梯车企业却占据了云梯车行业中的大部分利润，其主要原因是拥有非常先进的汽车电子技术，而德国的企业掌握先进的液压传动控制技术，这两项技术在云梯车上的应用，使云梯车操作更加人性化、舒适化、智能化。先进的控制技术、优秀的操作体验已经成为用户选择云梯车的重要标准，并且逐步成为衡量等级的标准了，因此日本、德国的云梯车得到了全球范围内消费者的认可，致使占据了更大的云梯车市场。中国的企业由于受到技术、资金等因素的限制，相比于多年前的云梯车，国产的唯一优势就是价格。在国际市场中逐渐成为市场主流的时候，中国市场还处于逐渐由内燃向转型阶段，而中国企业自主研发的云梯车种类、功能单一，错过了国际市场发展的黄金时期，因此想要在国际市场占有一席之地，唯有在价格上让步。近几年，中国的出口量虽然也在逐年上升，但是被国际市场打上了廉价的标签，导致出口量和利润不符。为了让更多的国内外消费者认可中国的品牌，并在国际市场上占有一席之地，国内的企业必须加大对云梯车技术研发的投资，提高技术含量，才能在国际市场上拥有更大的话语权。针对CPD30云梯车的起升电机（交流永磁同步电机）设计一款控制器，该控制器能够有效控制电机，并能够快速响应，进而控制其平稳起降，同时该控制器能够实时检测吊篮工作斗的工作状态，提供保护功能。

      

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