白云哪儿有云梯车, 白云云梯车, 白云云梯车出租, 自动调平控制系统总体设计方案,  系统总体设计方案的确定必须充分考虑工作环境、性能要求等许多因素。本文主要根据系统云梯车的调平任务及调平技术指标来确定控制系统的总体方案，据此分析系统的组成及工作原理，为下一步的调平算法设计提供了硬件基础。

       系统的设计要求①调平精度：小于5分；②调平时间：小于120S；③单腿最大行程：420mm；④单腿最大负载：10T。

       根据系统的设计要求，该系统按照以下的设计原则来设计：①安全可靠在设计硬件时，必须考虑系统所工作环境中的湿度、温度、粉尘、压力、干扰等对设备所造成的影响。还要增加相应的硬件安全设计，以保证系统能够可靠、稳定的工作。软件设计时应考虑系统的容错性和抗干扰性，以保证系统安全稳定的运行。②易操作性系统应具有良好的人机交互页面，方便相关人员使用。③可维护性和可扩展性在系统设计时，要考虑到软硬件的可维护性和可扩展性。④通用性系统应该具有较强的通用性，对系统稍微改制就能直接用于其它系统。

       根据对国内外云梯车的研究现状分析和总结得出，当前主流的云梯车支撑技术有弹性支撑、半刚性支撑和刚性支撑这3大方式。其中还可以将刚性支撑根据支腿数量的不同细分为三点支撑、四点支撑、六点支撑等其它具体支撑方式。本文主要讨论刚性支撑，对于弹性支撑、半刚性支撑将不再赘述。当前云梯车的主流的传动方式主要有机电式和液压式两种方式。下文中将对这两种传动方式的优劣做详细的对比。通过对支撑方式、传动方式、控制方式的认真分析和比较，如何根据本云梯车系统的要求和自身特点，选择合适的云梯车调平方案，将是本节讨论的重点。

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     支撑方式的选择在云梯车工作的时候，首先要选择适当的方式将云梯车水平的支在地面上。云梯车架设、上升、下降、调整时的稳定性是支撑方式的主要选择依据，此外还有一个重要方面需要考虑：调平后位置的锁定。1.刚性支撑刚性支撑是指云梯车的支腿全部由刚性材料制成，并且云梯车上的载荷均由刚性支腿传递到地面。3点、4点及多点支撑等都是刚性支撑的细化。下面将对这几种支撑做较详细描述:  

    ①3点支撑采用3个调平支腿，较能快速的实现云梯车的自动调平，缺点是支撑点少，其抗倾覆性和稳定性较差，因此采用3点支撑的云梯车系统其支撑点之间的跨距较大。

    ②在相同的环境下，4点支撑的抗倾覆性优于3点支撑。由于支撑点的增多，云梯车的支撑刚度显著提高。缺点是4点支撑容易出现“虚撑”现象，容易引起云梯车侧翻。

    ③多点支撑的抗倾覆能力和稳定性比3点、4点支撑更加显著，但是其会同样出现“虚撑”现象，并且问题会更加复杂。缺点是控制算法复杂，控制软件编写复杂，软硬件维护复杂。

     2.半刚性支撑云梯车下方一般都安置轮胎，以方便移动和部署。半刚性支撑是由于云梯车前方使用自身的轮胎支撑，后方采用刚性支腿支撑，形成前弹性、后刚性的支撑模式。云梯车工作时先是后面的支腿全部着地并逐渐伸展支腿，将全车抬起，直到后轮负载逐渐减少到一定值时停止伸展。

     3.弹性支撑云梯车只用自身的前后车轮支撑，并根据具体情况决定是否锁死车上的悬挂。根据上述的分析，考虑到云梯车系统的稳定性、调平精度、实现成本等相关因素，本系统采用对称矩形的刚性4点支撑方式。

    系统的控制模块是整个云梯车系统最重要的部分，它的主要功能是接收传感器传送回来的数据，经过处理后将其转换成可执行的信号并将其传送给执行装置，同时它也能够对执行装置的动作进行控制。由此可见，为云梯车系统选择合适的控制方式对于云梯车的整个性能是至关重要的。为此，首先对常用的自动调平控制方式做详细的对比，最后根据本系统的要求确定出适合于本系统的控制方式。

      

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