云梯车相具有操作安全、动作幅度范围大的特点，  中山云梯车出租, 云梯车出租, 中山云梯车价格   并且由于没有载人平台的限制，能够设计达到很高的高度，并且可以通过消防水枪（或消防水炮）的自动控制尽可，的使消防员远离火源等优点，由此迅速成为城市高层建筑、石化等大型火灾的主战云梯车之一。目前占有很大的市场份额，拥有广阔的发展前景。根据中国汽车工业年鉴的资料云梯车的市场需求量居于整个特种云梯车市场需求量的首位，占整个云梯车市场需求比例的。云梯车又称高喷车。是一种由液压驱动、全回转、直臂、折叠臂或组合臂（伸缩臂折叠臂式），并配备有大容量液罐，集水鍵车、泡沫车、高喷多功能于一体的云梯车，可广泛应用于油罐类火灾、工业与民用中高层建筑火灾、仓库及市场等大型火灾的扑救。云梯车的主要功能有：使用自身系统进行高喷作业。（使用外接压力水进行高喷作业。只要连接两车之间的管路接口，不需要开启水录和其他动作，就可以实现自动转换，迅速实现高喷作业。通过接力实现高喷作业。如果外接压力水源压力或流量不够，可以用接力方式实现高喷。将外接水源从高喷车的注水口接入，水罐作为水流中转站，启动自身的水路系统进行高喷作业。 云梯车臂架是云梯车功用价值的体现，也决定了其主要的性能指标，因此对云梯车臂架的研究也就显得尤其重要。本文设计一种五节折叠式云梯车臂架模型，设计一种四自由度消防喷枪模型，基于机械系统动力学自动分析软件（建立臂架和水枪的虚拟样机模型，针对臂架和水枪工作的各种工况条件，对云梯车臂架和喷枪进行仿真，求解其工作空间、对速度和加速度进行分析，通过对这些重要性能指标的评估，预测产品的整体性能，进而改进产品的设计。国内外研究现状云梯车臂架国内外研究现状从年，美国的拉弗朗斯在纽约制造了历史上第一辆云梯车，到如今云梯车已经有年的发展历史。年拉弗朗斯制造了全金属、全液压化结构的云梯车。 日本的森田与美国公司合作制造了亚洲最早的曲臂云梯车，之后日本云梯车迅速发展并开始向亚洲其它国家出口。这种智能云梯车有电脑控制的减振平稳系统，此外根据用户的要求，它还可安装固定伸缩水路系统、远程故障诊断系统。欧洲和北美，由于高层建筑自身的灭火系统很健全，它的高空求援云梯车高度一般在左右，集中在比较低的高度。美国和日本的高空救援云梯车多是以云梯车为主，欧洲市场高空救援云梯车是主力云梯车和曲臂登高车，因此在世界领军的举高类云梯车企业中多是以云梯车和曲臂登高车而见闻。如德国的麦捷卢斯公司等。由于中国等亚洲国家对云梯车的需求，上述企业多有涉及云梯车这一领域。

     我国的云梯车发展历史比较晚，直到年以后，我国才有了属于自己的第一辆云梯车。上世纪年代以前，云梯车由于市场需求量小，技术含量高以及进入门檻高等原因导致国内很少有企业涉足该产品领域，国内市场几乎是进口设备一统天下的局面，国内云梯车发展缓慢。直到年代，一方面由于中国重型汽车开始腾起，不但有三汽的斯泰尔系列，而且北方有奔驰，华东有大通，西南有戴高车系列；另一方面市场对云梯车有着很大的需求。年代以后很多重型机械厂在本身的成熟的汽车起重机技术的基础上，经过改造生产出了以折叠臂架为代表的具有中国特色烙印的云梯车（欧美是伸缩式臂架形式）。这是因为云梯车在外型上的显著特点是，有一副臂架，决定了其在结构强度、稳定性等设计中更贴近与起重机技术。而举升高度，成了她的重要性能指标。因此与国外专业生产企业不同的是，国内云梯车生产企业大都有着汽车起重机生产背景。我国的云梯车也是从进口国外产品开始，然后仿造并针对已有的产品进行改装，再到后来与外资企业合作加工生产，最后发展到自主研，从各种艰辛之中一步一步发展到今天这一百发齐放的局面。

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     消防水枪的国内外研究现状,  消防水枪和消防水炮在灭火中都发挥着极其重要的作用，通过将将静压变成动能，从而喷射出各种水流或者水雾用于灭火和冷却等消防作业。两者最主要的区别在于流量的大小，根据国标规定，喷射流量小于的称之为消防水枪，反之称之为消防水炮。世纪末，源于云梯车的诞生，消防事业发生了革命性的变化，此时制造出了各种各样的水枪。到了世纪消防水枪的进一步细化到各个专业，喷射方式也有多样，从直喷到散喷，再到雾喷。由于消防领域门滥高、技术含量高，从事这方面的研究企业和人员都相对较少，并且在许多国家还尚未形成一个学科性的领域，再加上国外大型消防水枪生产企业进行了严格是技术保密，往往只能从一些设计的产品去了解它的研究状况。如法国的己经使用了虚拟样机技术等较为先进的研究方法和产品开发理念。我国的消防水枪的研制是从年代开始的，最初是以从国外进口为主，吸收国外研制的经验，通过几十年的努力攻关，目前己经研制出了系列化的消防水抢。因为起步较晚，研发技术滞后。虽然市场需求和研发方向上已经与国外相对接近，但是其传统的经验式的研究方法导致设计成本过高、设计周期过长总体设计水平低下，严重制约了消防水枪产业在国内的发展。由于高层建筑物的用途由原来的单一功用向综合的多功能方向发展（高层建筑物内井道、巷道错综复杂），装修材料由油漆涂料向环保但是极其易燃的高分子材料发展等。诸多因素的影响，使得高层建筑物一旦发生火灾，火势蔓延迅速、容易形成大范围的火灾。这就要求针对高层建筑物火灾的云梯车臂架末端安装的 消防水抢向大流量、远射程及自动化方向发展。虽然目前国内消防水枪领域尚未形成系统详尽的分析研究，但是很多的专家、学者或者技术人员从满足消防水枪的基本使用要求出发进行了积极的探索。利用流体仿真软件对消防水枪的内外流场进行了数值模拟，研究了水枪喷口开度对水枪出口速度和扩散角的影响，为水枪流道的设计优化提供了参考。周华教授浙大流体传动及控制国家重点实验室）对稳压型多功能消防水枪、固定式和移动式高压细水雾灭火性能进行了大量的基础研究。设计一种新型的两级雾化喷嘴结构，这种喷嘴的喷雾保护半径是旋芯式喷头喷雾保护半径的倍。本文主要研究内容本文基于机械系统动力学自动分析软件（对所设计的一种五节折叠式云梯车臂架的结构模型进行运动学分析，通过对模型的一些重要性能指标如工作空间，速度，加速度等，进行评估、测试和分析。设计云梯车臂架和喷枪的结构模型。基于软件利用图解法求解臂架端点的工作空间。当仿真受到多个输入变量影响，无法直接描绘出臂架端点的整个工作空间时。此时创造性的运用积分法来求得端点的轨迹，具体的将其中的某些输入变量离散化，分别求得局部范围内的工作空间，然后将离散的轨迹逐渐的叠加得到整个范围的作空间利用内部自身运算，通过枚举各个支链参数所有的组合，在运动学正解方法下求解机构的工作空间，为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据。利用正向运动学分析建立云梯车臂架液压虹的工作行程和臂架末端喷枪的喷水点的位置的运动方程。对臂架进行正向运动学仿真，给出输入变量的驱动参数设置，在模块下仿真出臂架的参考点位移、速度、加速度、角速度和角加速度随着时间变化的曲线。对四自由度并联机构消防喷枪进行逆向运动学分析，建立喷枪末端参考点坐标与输入变量之间的运动学方程，然后对喷枪进行逆向运动学仿真，在喷枪末端的参考点处施特定的点的运动激励，使得动平台和消防龙头按一定规律运动时，求解各个支链驱动关节的位移、速度、加速度（或角速度、角加速度）等变化的情况。

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