珠海云梯车多少钱  如何设计云梯车主动稳定杆控制器硬件???   珠海云梯车多少钱, 珠海云梯车, 珠海哪儿有云梯车出租  控制系统是液压式主动稳定杆系统的关键组成部分，也是本文的重点设计内容。设计的控制系统硬件结构。 单片机（ＭＣＵ）是单片微型计算机的简称，采用超大规模集成电路将各个功能模块集成在一块珪片上，实现数据的采集、处理，以及计算、判断和决策等控制功能。由于单片机体积小，处理能力强，常将其嵌入到具体的应用体中，实现现场控制。 ＭＣＵ在控制系统中处于核必的地位，液压式主动稳定杆系统在选择ＭＣＵ时考虑到运算能力、可拓展性、兼容性及后续的升级、软件支持等，从众多单片机中选择飞思卡尔１６位单片机ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８作为系统的控制单元。 

      电源是所有电控系统的关键部分，它的设计是否合理直接关系到整个系统的正常运行。液压式主动稳定杆系统在汽车上工作时以车载电源为动力，它的控制单元电源模块在设计时要充分考虑车内供电环境。现代汽车多采用Ｗ２Ｙ或４Ｖ直流电，而控制器ＭＣＵ的电压为Ｖ，所必须对车载电源进行降压处理。常用的板级电源主要有开关电源和线性电源两类。开关电源的突出特点是效率高、耗能小、稳压范围广，并且重量和体积也都比较小。线性稳压电源的优点是电压稳定性及负载稳定度高、输出纹波小、没有开关干扰、在较低输出功率下比较合适。由于开关电源的供电质量相对线性电源较差，并且容易产生较严重的开关干扰，所以经过开关电源与线性电源在成本、性能、效率，特别是电磁干扰方面的对比后，选择线性电源ＬＭ２９４０作为控制器电源转换芯片。

      外部时钟电路是ＭＣＵ的重要支撑电路，用来为系统提供稳定的时钟信号。在一些特殊运作情况下，外部时钟信号频率可能低于ＭＣＵ的使用要求。为了使系统能够更快速运行，込个时候就需耍提升时钟频率。在化子设备、仪器仪表中经常需耍化用稳定性强，精度可靠的时钟源，而锁相环技术就是实现相位自动控制的重要技术，通过频率合成即利用一个或几个具有高稳定性和高精度的频率源（时钟源），通过对它们进行加减（混频）、乘（倍频）和除（分频）运算来产生频带范围宽、精度高的频率源，具有体积小、功耗低和调试方便的优点。在本设计中，外部晶振使用常见的１６ＭＨｚ无源晶振，经ＰＬＬ电路倍频后最高可达５０ＭＨｚ。针对不同的外设，可以通过相关ＰＬＬ寄存器的设置得到不同的时钟频率为目标外设提供时钟源。本系统中，除了使用１６ＭＨｚ的外部时钟外，还针对ＡＤ转换模块、ＩＩＣ模块、ＣＡＮ总线模块进行频率合成，得到不同的时钟频率。

   ＢＤＭ接口电路,  ＢＤＭ背景调试模式是自定义的片上调试规范，是飞思卡尔微处理器的通用底层调试手段。在控制程序编写完成后，开发人员可以利用ＢＤＭ接曰向目标板下载程序。利用ＢＤＭ调试接口极大的方便了开发人员对单片机内部存储器进行写入、擦除等操作。同时，用户还可以在线动态调试和编程，在开发的过程中及时的调出各寄存器的内容，对单片机内部资源进行配置和修复等操作。这些仅需要用户利用几个简单的指令就可以完成。ＢＤＭ背景调试模式的存在很大程度的改善了用户的使用体验，方便对单片机的操作。同时，ＢＤＭ的硬件调试插头结构也非常简单。

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     ＣＡＮ总线在系统中的应用随着汽车电子技术的发展，汽车电子类产品在给用户带来更多驾车体验的同时，也给多设备协同作业的系统设计提出难题。各类电子控制系统的用使系统间的通讯尤为突出，尤其是这些电子控制系统之间的通信所用的数据类型及可靠性的要求不尽相同。随着汽车电控设备的不断增多，其内部的通信更为复杂，同时也带来了线束过多的问题.  为了减少线束数量并提高设备间通信的速度，上世纪８０年代，德国博世公司开发出面向汽车的ＣＡＮ通信协议＂。ＣＡＮ总线自出现以来得到了快速的发展，应用广泛，并成为现代车载通信的核心、部分，得益于以下优点：

    （１）ＣＡＮ控制器采用多主工作方式，网络上的各节点依据报文内部的标识符决定发送报文优先权，标识符越小优先权越高。在对优先权进行仲裁时，不会对报文内容产生损害，各节点依据优先级别先后向总线发送信息。除此之外，其独恃的编码方式可以让网络上具有目标ＩＤ的多个节点同时接收总线上的信息。这些特点使ＣＡＮ总线具有通信实时性强、可靠性高、使用灵活的特点。

  （２）ＣＡＮ总线上各节点通过对应收发器上的两个输入输出端口ＣＡＮＨ和ＣＡＮＬ进行物理连接。ＣＡＮＨ端始终保持高电平或悬浮状态，而ＣＡＮＬ端则始终处于低电平或悬浮状态。这样就能避免当系统出现故障时，多节点同时发送数据导致总线出现短路，损坏节点的情况发生，有效的保护了总线网络。除此之外，与其他现场总线相比，ＣＡＮ总线具有通信速率高、易于实现、成本低等优点，而这也是ＣＡＮ总线成为车载通信核也的重要原因。作为实验平台信息采集和传递的主耍构成，ＣＡＮ总线主要用于构連基于ＣＡＮ总线数据传输的通信网络，将控制器、传感器、执行机构和ｄＳＰＡＣＥ内部运行的整车动力学模型连接成一个封闭的回路系统。液压式主动稳定杆系统实验平台ＣＡＮ总线拓化网络： 实验平台上的ＣＡＮ总线节点分别为ＭＣＵ、ｄＳＰＡＣＥ、侧向加速度测量模块。控制器节点主要包括系统使用的单片机和收发器ＴＪＡ１０５０。ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８单片机自带的ＣＡＮ控制器ＭＳＣＡＮ是飞思卡尔ＭＣ９Ｓ１２系列单片机的基本组成部分，它支持ＣＡＮ２．０Ａ／２．犯总线协议，有５个带有ＦＩＦＯ存储机制的接收缓冲器和３个带内部优先级分配功能的发送缓冲器，操作较为方便。所选择的侧向加速度传感器因本身不具备ＣＡＮ总线收发功能，并且输出的信息为模拟电压信号，故使用Ｃ８０５１Ｆ５００单片机内部的ＡＤ转换器先将模拟电压信号转换为相应的数字信号，并利用单片机内部的ＣＡＮ模块配合外部的数据收发器ＴＪＡ１０５０实现数据的ＣＡＮ总线收发。在使用ＣＡＮ总线之前，必须对其进行相应配置才能使其正常发挥作用，如ＣＡＮ总线波特率的设定，ＩＤ的定义，数据的对齐方式等。根据现有节点对ＣＡＮ网络的要求和系统设计的需要，其主要配置如下：

    （１）ＣＡＮ总线波特率为２５０ｋｂｐｓ。（２）数据侦采用符合ＣＡＮ２．０Ａ标准的标准倾格式。（３）通过控制器内部设置ＣＡＮ中断的方式进行数据的接收。

      ＩＩＣ串行通信ＩＩＣ（总线是一种双向二线串行数据传输方式，主要用于芯片间的通信连按。ＩＩＣ是ＰＨＩＬＩＰＳ公司在上世纪８０年代提出的，目前己经成为世界通用的工业标准，应用范围广泛。在结构上，ＩＩＣ采用二线制，用数据线ＳＤＡ和时钟线ＳＣＬ两根线完成数据的双向传递和外围器件的扩展。任何具有ＩＩＣ总线接曰的外围器件都具有相同的电气接口，都可挂在总线上，甚至可以在总线工作时自由的撤除或挂上，因此连接方式十分简单。在操作方面，对外围器件的寻址方式采用软件寻址，节点的地址完全取决于器件类型和单元结构，因此节点上没有ＳＰＩ、ＳＣＩ等串曰通信必须的片选线，相对来说结构更为简单，操作方便。由于ＩＩＣ总线在通信过程中对总线控制权采用仲裁的方式，因此使用ＩＩＣ进行总线连接的系统可以是一个多主机系统。ＩＩＣ的主要将点如下；

     （１）可靠性高、成本低：ＩＩＣ总线采用二线制通信，结构简单，只需要将通信单元通过两根线连接就能实现通信。通常具备ＩＩＣ通信模块的集成片都设计了对应的接口，在设计电路时不需要额外的辅助电路。这大大简化了电路设计内容，有效的减少了电路板上的走线１＾及电路板的面积，从而提高了系统的可靠性并降低了成本。

   （２）多主控制；ｎｃ总线支持多主控制，当总线上多个主机同时发送数据时，可以通过冲突检测和仲裁防止数据被破坏。

   （３）通信速率高：ＩＩＣ采用的串行双向通信方式允许数据在传输时速率最高可达３．４Ｍ／Ｓ。从结构上来说，ＩＩＣ系统是由总线上的节点（包括主机、从机）、一条串行时钟线ＳＣＬ和一条串行数据线ＳＤＡ组成。在工作状态时，主机按照一定的通信协议在总线上对从机进行寻址并传输数据，决定数据传输的对象和方向以及数据传输的开始和终止。对数据进行传输时，由主机对磁线进斤初始化，主机在ＳＤＡ线上传输数据的同时还在ＳＣＬ线上传输时钟，使主机和从机的时钟同步。在本文的设计中，ＨＣ通信在主机（ＭＣＷ１２ＤＧ１２８）和ＤＡ转换器ＭＡＸ５１７之间进行，用于传递比例溢流阀的电压控制信号。

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