广州出租云梯车, 云梯车车速双纽线试验  广州出租云梯车, 广州云梯车公司, 广州云梯车  试验时将车速设为10km/h，由驾驶员操纵转向盘使云梯车沿着CarSim中设定好的双纽线路径行驶，考察转向盘力矩随转向盘转角的变化情况. 转向盘力矩变化趋势相对平缓，无明显抖动现象，说明所设计路感模拟控制器的性能良好。转向盘力矩的极值在3.1N.m左右，比仿真结果略大，但是基本可以满足云梯车低速行驶时较轻的转向手感，有利于缓解驾驶员的驾驶疲劳。

    中心区特性试验,  试验时将车速设为80km/h，由驾驶员操纵转向盘以近似周期为5s的正弦输入，使侧向加速度幅值达到0.3g附近，考察转向盘力矩随侧向加速度的变化情况。给出了装有动力转向器（EPS）云梯车的中心区特性曲线评价指标的数值，本文选取以下几条指标进行对比分析。评价指标: EPSSBW0g处的转向盘力矩/(N.m)0.90.940g处的转向盘力矩梯度/(N.m.g-1)20.623.640.1g处的转向盘力矩/(N.m)2.432.380.1g处的转向盘力矩梯度/(N.m.g-1)7.98.46.  SBW系统的中心区特性试验结果与EPS系统中心区特性评价指标比较接近，可得出以下结论：（1）0g处的转向盘力矩表征了转向系统的干摩擦。由于SBW系统取消了转向盘与转向轮之间的部分机械连接，使得SBW转向系统的摩擦力矩较小。（2）0g处的转向盘力矩梯度表征了转向盘力矩随侧向加速度的变化率，即“路感”。其值略大于EPS系统的指标值，表明路感更为清晰。（3）0.1g处的转向盘力矩表征了转向盘力的大小，试验结果与EPS系统的指标值相近。（4）0.1g处的转向盘力矩梯度表征了云梯车刚离开直线行驶工况时的“路感”，其值略大于EPS系统的指标值，但是从图5.19中可以看出转向盘力矩的变化正趋于平缓，说明SBW系统具有一定的转向灵敏性。综上所述，所提出的期望转向盘力矩模型能够给驾驶员提供良好的路感，保证了云梯车高速行驶时的路感清晰。

    转向盘角阶跃输入试验,  试验时将车速设定为80km/h，由驾驶员迅速转动转向盘至50，并持续一定的时间，分别得到有无阻尼控制力矩时转向盘力矩的时序图。无阻尼控制力矩时，转向盘力矩最大值在3.04N.m附近，比图3.8中的仿真结果略大；而有阻尼控制力矩时，转向盘力矩最大值在4.58N.m附近，与仿真结果相近，表明阻尼效果明显，而当转向结束时转向盘力矩与无阻尼时一致。

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     高速转向回正性能试验,  试验时将车速设定为80km/h，由驾驶员转动转向盘至60，并持续几秒后松开转向盘，分别得到有无阻尼控制力矩时转向盘转角的时序图。无阻尼控制力矩时，转向盘会因回正过快而产生超调，超调量在14%左右，对于高速行驶的云梯车来说可能会导致云梯车的失稳；而有阻尼控制力矩时，转向盘回正速度相对较慢且无超调现象，这是由于回正速度越快阻尼控制力矩越大，能够很好地抑制回正超调的问题。5.4.5限位控制试验试验时将车速设定为0km/h，由驾驶员操作转向盘往返转动至360以上，得到转向盘力矩随转向盘转角的变化曲线。

    ：转向盘力矩随转向盘转角的增大而缓慢增大，但是当转向盘转角超过极限位置时转向盘力矩会迅速增大，并且与仿真结果趋势相近。当转向盘转角为379.7°时转向盘力矩已高达5.842N.m，此时驾驶员已很难继续转动转向盘，能够起到很好的限位作用。

  

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