云梯车转向架翻转机的运动学、动力学仿真,   云梯车出租, 云梯车租赁, 云梯车多少钱     虚拟样机技术可贯穿整个过程，相对于物理样机，虚拟样机的建立和仿真模拟过程快捷、方便、成本低。每次的设计及修改都能通过虚拟样机进行及时的试验和反馈，对设计的缺陷和短板进行修改和再验证。毫无疑问，相对于传统产品设计，采用虚拟样机技术的新兴设计方法能极大地减小产品研发设计的周期，降低开发过程的成本，提高设计工作的效率。虚拟样机技术目前在机械制造行业有广泛的应用。目前市场有几十个公司分别推出的虚拟样机的软件在竞争，主流的有来自美国某公司的ADAMS和比利时的DADS。其中ADAMS软件占到市场几乎一半的份额。ADAMS在经历近二十个改版后，现已初具成熟的仿真和模拟计算技术能力，集建模、仿真计算、后处理于一体。包含多个基本模块。其中最核心最常用的两个模块是ADAMS/View和Postprocess（后处理）模块。另外，ADAMS也针对一些行业设计开发了某些专用模块，例如ADAMS/Car、ADAMS/Aircraft、ADAMS/Engine等，也为某些领域开发了一些嵌入模块，如ADAMS/Hydraulic（液压模块）、ADAMS/Vibration（振动模块）、ADAMS/Controls。本文将采用基本模块View和Postprocess对翻转机进行模拟仿真分析。

    翻转机的运动学仿真将翻转机在CATIA里的原装配图进行简化[52]，由于只对主翻转过程进行仿真，因此略去了不必要的零部件，例如电机、蜗轮蜗杆、齿轮箱、对心滑块和弹簧等零件结构，也将中心轴与机架做为一体，将传力螺杆也与对应的大齿轮结合为一体，这样能减少零件的个数，减少在ADAMS里的运动副定义和仿真计算量，同时也并不影响仿真的结果。然后将简化后的模型转存为stp格式，然后用PRO/E转为x_t格式，然后导入ADAMS。对各零件的材料参数进行定义。对翻转机的各零件建立合理的运动副关系：将翻转机的机架和ground（大地）、辅助支撑架与机架均建立固定副，大齿轮与机架、翻转架与机架、锁止杆与机架、建立旋转副，将两对大小齿轮建立齿轮副关系，大齿轮上的七个螺杆分别与翻转架上对应的七个螺孔建立圆柱副。本文不需要添加外力载荷，给翻转机整体设置Z轴负方向的标准的重力加速度即可。将两个小齿轮运动副设置为驱动，两个驱动运转的方向和速度均相同，因为本文主翻转过程为90秒，故小齿轮的速度为10.2M/s。最后将仿真的时间设置为90秒，步长数设置为200。点击开始即开始整机的运动学、刚性动力学仿真。翻转机在运动、动力学仿真过程中在翻转0度、翻转45度、翻转90度、翻转135度、翻转180度的各状态的瞬间截图。翻转机在运动仿真过程中翻转时间对应的翻转角度准确，工件与翻转架在整个过程中并没有明显的相对位移，验证了本文所设计夹紧结构的有效性，运行动作与理论设计一致，验证了整机翻转机构原理以及力传递的正确性。同时在整个过程中翻转机构运行平稳，没有因为在翻转90度后负载力方向发生变化后产生突变。

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    翻转机的刚柔耦合动力学仿真,  在大多数情况下，在仿真时模型全为刚性，可以满足要求[，但考虑到本文所设计的翻转机某部分零部件的特殊性，并且为了使仿真与实际情况更加接近和准确，本文把刚性相对较弱且对于翻转过程十分重要的翻转杆和锁止杆做成柔性体来处理，然后再导入ADAMS与其他作为刚性体的部分一起仿真，即刚柔耦合动力学仿真。

     模态中性文件的建立, 采用ADAMS仿真时，生成柔性体的方法主要有3种：第一种方法是直接利用ADAMS/AutoFlex这一模块，在ADAMS/View中直接建立生成柔性体的MNF文件，然后再用生成的柔性体的MNF文件替换原来的刚性体；第二种方法仅限于对象是简单构件才能使用，是利用ADAMS里的柔性梁连接，把单个构件离散成很多个刚性构件，然后这些离散后的刚性构件之间选用柔性梁连接；第三种方法是利用有限元分析软件把构件进行离散即划网格处理，然后再进行模态计算，然后将计算好的模态保存为MNF（ModalNeutralFile）即模态中性文件。本文采用第三方法。本文对在翻转过程中变形相对较大的翻转架和锁止杆建立柔性体。用ANSYSAPDL软件建立翻转架柔性体MNF文件主要有以下步骤:

        (1)首先在导入ANSYSAPDL前就应在零件的CATIA软件的操作界面中将对应的翻转机或锁止杆移动于正确的空间位置上，这是为了使对应的翻转架和锁止杆柔性体MNF文件在导入ADAMS后不用调整就能处在正确的装配位置上。然后打开ANSYSAPDL后直接导入CATIA目标文件。然后对模型添加单元类47型。实体选用的是solid185，质量单元选用的是MASS21；

       (2)编辑MASS21质量单元的参数，为了防止矩阵奇异一般要赋予很小的参数；

      （3）编辑和定义模型的材料参数和特性，弹性模量为E=2.1x105MPa，泊松比为0.275，密度37.910kg/m3，值得注意的是单位统一的问题，本文在此APDL中的基准单位为N，kg，mm，因此密度写为7.9e-6；（4）对实体单元模型进行风格划分，本文采用的是智能风格划分，网格划分精度为4级；

     （5）建立关键点，并进行关键点的网格划分，在建立关键点的对话框输入要建立的关键点的坐标即可，值得注意的是新建立的关键点的编号切勿与已有的关键点编号发生重复。翻转架有八个孔是绕轴转动的，本文对翻转架建立8个刚性区域，在每个孔的中心坐标位置建立关键点并最后作为interfacenode，在导入ADAMS以后将作为节点；

     （6）对新建立的关键点进行网格划分，网格精度也为4级，操作与第（4）步类似，不同的是划分前将实体分配属性定为关键点，划分对象改为keypoints，在划分完成后，记下新关键点对应的node编号；

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