三水云梯车,  三水云梯车出租, 三水云梯车租赁    针对云梯车液压柔性机械臂系统轨迹跟踪和振动控制的研究。  根据系统的动力学模型，提出变结构控制器，使系统的关节具有良好的跟踪性能，同时抑制由于变结构控制引起的系统抖振。基于以上研究内容如下：

       第1步：简单介绍本文的研究背景和意义，从机械臂的动力学建模、关节轨迹跟踪和抑制振动三个方面介绍它们的研究现状，最后给出本文各个步节的安排。

      第2步：建立云梯车液压柔性机械臂系统的动力学方程，首先将系统分成机械臂系统和液压伺服系统两个子系统；采用假设模态法和Lagrange原理建立起机械臂子系统的动力学模型；根据液伺服系统的原理建立起液压子系统的动力学模型；最后通过两个子系统的耦合关系Jacobin矩阵建立起整个云梯车液压柔性机械臂系统的完备动力学模型。

 

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     第3步：根据第二步建立的云梯车液压柔性机械臂的完备动力学模型，提出基于积分滑模变结构的控制算法。在不同负载质量的情况下做出仿真进行对比，表明所提算法具有良好的关节轨迹跟踪性能；但是，积分滑模变结构在控制系统的过程中会引起系统的抖振，所以，分别采用饱和函数与双曲正切函数代替符号函数抑制抖振进行实验对比，根据控制输入的电流仿真结果表明，饱和函数并非连续函数抑制抖振效果不如双曲正切函数代替符号函数。

    第4步：考虑系统中存在的不确定性和外部干扰，提出一种改进的指数趋近律滑模控制算法；改进的指数趋近律增加了趋近项，可以快速到达滑模面，同时设计的二阶滑模面对振动抑制效果更明显；采用不同末端负载的仿真对比表明，系统关节的轨迹跟踪性能良好，也可以有效的抑制抖振。同时，将未改进的指数趋近律和改进的指数趋近律关于控制输入电流的仿真对比，改进的指数趋近律可以更加有效的抑制抖振。

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