|东莞云梯车出租|东莞云梯车出租公司|东莞云梯车公司|       ☮ 君子争礼,  小人争嘴  ☮  残差应当服从正态分布，而归一化残差应当服从标准正态分布，两图的中间及末尾出现了空白时间段，这是因为此时段实验车处于静止或低速状态，没有速度航向角作比较。对比两图可知，青岛实验的航向角不符值要更小些，但这不一定代表该实验的INS航向角精度更好，而是因为该实验场地为高速公路，实验车的速度更快，所求取速度航向角精度更好。需要特别说明的是，图中有些明显的尖刺点，对应这些点的实验车速度太小，此时速度航向角误差较大。对于俯仰角和横滚角，可直接对它们的大小及变化进行量级检核。因为对于车载运动，二者量级小，直接通过图形化检查便可发现大的滤波异常，可具体结合附录B中与姿态角相关的图进行分析。

       天顶方向对流层延迟及常值零偏的参数范围     1)天顶方向对流层延迟,  通常与当地的高度、气温、气压、湿度等因素相关。对于小范围、低海拔的车载实验，ZTD通常在2-2.5m之间，而且在1-2小时之内保持稳定。因此，可将所估计的ZTD成图，判断ZTD的大小及变化趋势，侧面反映PPP/INS紧组合结果的质量，而且还可指示紧组合滤波解算本身是否出现异常(比如滤波发散)。 按照方案③和①分别对遵义实验和青岛实验数据进行解算，将解算得到的ZTD及其参数标准差成图。分析这两幅图：ZTD也需要初始收敛的过程，且初始收敛的速度、趋势与位置参数存在一定相关性；收敛后的ZTD保持稳定，量级预计区间之内。仍然需要说明的是，ZTD收敛稳定且其标准差也收敛很小，只能表明收敛稳定，不能作为收敛完全或位置误差已经很小的标志，青岛实验结果就可作为例证。

     2)加速度计与陀螺的常值零偏加速度计和陀螺的常值零偏大小是衡量INS质量等级的重要指标。若在实验中使用了指定等级的INS，那么PPP/INS紧组合滤波估计的常值零偏，应当与所用等级的INS保持一致性，也就是说所估计的常值零偏应该是在一定范围内的。按照方案③对遵义实验数据进行解算，解算得到的加速度计和陀螺常值零偏。分析这两幅图，可以发现：

     (1)加速度计的常值零偏很快就完成了收敛，收敛后的结果很稳定。陀螺常值零偏收敛的很慢、估计效果也差些，这是因为车载运动状态下的陀螺常值零偏更难估计。

     (2)收敛后的加速度计、陀螺常值零偏与所用INS的标称指标所处量级比较相符。这也从侧面对本文紧组合滤波模型的正确性进行了验证。

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     如何对PPP/INS紧组合结果进行质量检核，是推动该组合迈向实用的关键一步。本文针对外部和内部质量检核方法展开了系统研究：首先总结了常用的外部质量检核方法，它们较为客观，但需要额外设备支持，在生产科研实践中，需要根据实际情况进行方法选择；对由滤波解算中间信息形成的内部质量检核方法，进行了详细分析评价，得出的主要结论如下：

    （1）模糊度固定信息对位置结果具备最强的检核能力，因为一旦模糊度成功固定就意味着能够获取厘米级精度的位置结果。前后向滤波不符值能全面的对位置、速度、姿态进行检核，检核效果也较为理想。

   （2）参数标准差、星间单差新息、星间单差残差都是滤波解算的中间量，对它们分析能从侧面反映组合结果的质量。参数标准差主要用以衡量内符合精度，它可以表征收敛稳定，但是无法确切表明收敛完全(收敛稳定与收敛完全是两个不同的概念，应当进行区分，特别是对位置相关参数)。归一化星间单差新息能够反映出GNSS观测粗差。收敛完全后，归一化星间单差相位残差可以具备良好的统计特性，可对其进行标准正态分布检验。

   （3）对天顶方向对流层延迟及常值零偏的参数范围、收敛趋势进行分析，能指示紧组合滤波解算本身有无异常，也可从侧面反映PPP/INS紧组合结果的质量。

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