顺德龙江镇云梯车出租,   佛山顺德区云梯车出租,   佛山龙江镇云梯车出租    🌿  不怕虎生三只口,   只怕人怀两样心   🌿    云梯车在非水平状态下的静力学建模,   在实际的调平环境中，云梯车很少处于水平状态，而是绝大多数时间处于非水平状态。因此有必要分析云梯车在非水平状态下的受力模型。建立云梯车在非水平的状态下的受力模型。在建模之前和简化模型，首先假设云梯车的支腿仅仅承受来自于垂直方向的力，而没有侧向力。下图建立了两个坐标系，这两个坐标系之间的关系。设云梯车在X轴方向上的倾角为α，在Y轴方向的倾角是β，OXY表示云梯车坐标系，00OXY表示水平坐标系。根据静力学的基本原理，第i条支腿的内力iN必须满足如下方程：000ZXYF=0M=0M=0⎧∑⎪⎨∑⎪∑⎪⎩(2.4)  ，如何得出各个作用力在在00OXY坐标系上的坐标成为一个重要的问题。因为各力在OXY坐标系中的作用点坐标是已知的，因此只需建立这两个坐标系之间的映射关系，根据这个映射关系就可以轻而易举的求解出各个作用力在水平坐标系上对应的坐标。

          

          虽然对云梯车做了静力学分析，但是如果云梯车经不住瞬时峰值的负载或者是当扰动出现时，云梯车出现剧烈振动的现象，那么该云梯车就是不合格的。在系统建立之前进行动力学分析就可以有效的避免上述问题的出现。云梯车在调平的过程中，其所有的支腿组成一个动态系统。此外由于云梯车采用模块化设计，各支腿的机械和电路系统都具有相同的结构和性能，本文中仅需对四条支腿中的其中一条腿进行动力学建模即可。

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           本文采用键图法和线图法建立云梯车支腿系统的动力学模型。使用键图法和线图法建立模型的方法：首先是定义系统和元件；其次是建立系统物理模型；最后是建立系统方程和求解期望的输出。根据元件的物理特性建立起来的元件方程以后，需要建立这些元件方程质检的约束关系：基尔霍夫电压定律、电流定律，达朗贝尔静力平衡原理、空间连续律。

           支腿系统的主要组成部分是滚珠丝杠、减速器和液压系统。本文中采用简化模型来研究，忽略了死区、齿轮回差等因素。设系统的输入是伺服电机的转轴位移量mθ(后期将其替换)；输出为载荷位移y(t)。mB为电机转子的转动阻尼，mJ是电机的转动转动惯量，mK为电机的转轴弹性系数；sK为丝杠弹性系数，rJ为减速器输入级转动惯量，sJ为为减速器输出级及滚珠丝杠的转动惯性之和；m为负载的重量，yK为负载的弹性系数，sB为丝杠和负载之间的阻尼。

     

           用拓扑网络法建立的系统线性模型。  支腿系统的节点个数m=9，支路数n=14，连通图的数目3eN=，跨越变量源1aS=，通过变量源0bS。①系统元件方程16根据abn−S−S可以求出系统元件方程的个数，   ②系统连续方程系统连续性方程数为ebm−N−S求出，此处的方程个数为5，   ③系统相容性方程系统相容性方程个数可以通过()ebn−m−N−S求出，此处得方程个数为8，   ④系统输出方程可以根据上述方程求解电机输入转角mθ和负载位移量my之间的关系，求解得到的输出方程.

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