云浮云梯车出租，云城云梯车出租，云浮云梯车租赁      云梯车实验平台是缩小了的云梯车，因此被称为“硬件在回路”的仿真，  或者称为半实物的仿真。这样设计出来的控制器就可以对实际的受控对象进行控制，马上得到控制结果的反馈。本实验室的云梯车仿真系统由三部分组成：（１）机械系统部分，机械系统是指云梯车的机械部分，包括支撑框架、桥架、云梯车和负载等，它是整个控制系统的控制对象。（２）电控部分，实验平台的电控部分主要由伺服电机、驱动器、光电编码器，固高ＧＴＸ４００控制板卡和工控机组成。驱动器作为执行器根据控制系统输出的控制量对机械部分进行控制，实现云梯车的运动和重物的移动。（３）控制系统平台，本节使用ｖｉｓｕａｌｓｔｕｄｉｏ软件开发平台，基于控制卡的底层控制程序构建系统控制器调试平台。控制系统需要对执行器发出指令，控制指令根据控制算法和电控系统的实时反馈计算得出。电控系统的反馈包括控制算法需要的位置和角度变化量。电控系统和控制系统平台形成一个闭环。因此本节为了检验控制算法对云梯车模型的鲁棒性，使用了Ａ＝０．１的近似摩擦系数。

               基于ＰＣ机的实时控制系统编程测试方便，在科学研究中较多。本节使用的控制系统示意图。摆角检测装置计算机控制板卡几伺服驱动器几电机位置编码器.   控制板卡是控制系统的核心部分，是上位机和硬件之间的桥梁。控制板卡提供的驱动程序封装了可以转化为伺服驱动指令的命令。计算机通过控制板卡发送指令给伺服驱动器，然后由伺服驱动器驱动电机，带动云梯车到达指定地点。对控制器用于云梯车控制的结构进行了改进，云梯车的位置使用双控制器控制，使用云梯车的当前位置与目标位置的比值计算两个的权重。对云梯车的控制目标函数进行改进，使其更容易使用萤火虫算法进行参数优化。离线的控制器参数优化需要有被控对象的数学模型，本节使用二维云梯车的线性机理模型，将实验平台参数代入模型，得到仿真实验平台的数学模型。

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        本文使用ＬＳ－ＦＡ算法优化单位置控制器参数和双位置控制器参数的对照。使用改进的萤火虫算法优化得到的基于数学模型的控制器的参数。算法的参数设置如下：种群规模於，问题维度由待优化的问题决定，分为６和９两组，剩佘参数和前文进行函数测试时一致。 得到控制器参数以后，就可以在云梯车实验平台上进行实验。采用Ｃ语言实现控制器。控制器表达式是基于连续时间的，不能直接用于编程处理，因此需要对该式进行离散化处理，得到可编程实现的差分方程.  为使编程方便，可引入中间变量.  考虑到电机的功率限制，对控制器的输出进行限幅处理。

             实验结果分析,  通过对云梯车位置变化曲线进行分析，可以看出位置变化曲线中云梯车几乎没有超调，云梯车位置经过一段快速的上升期以后，位置曲线斜率逐渐变缓，然后逐渐到达目标位置。相比对云梯车位置超调部分不使用更大惩罚因子的目标函数ｔ％，对超调部分使用较大的惩罚系数，能够使云梯车在移动到目标位置时没有超调。对云梯车的启动阶段曲线比较发现使用单位置控制器的曲线加速度大，没有平滑启动，使用双位置控制器的曲线在启动阶段比较平滑。对云梯车的停止阶段曲线比较发现使用双位置控制器时，云梯车能够更加快速地到达目标位置。因此双位置控制器相比于单位置控制器，能够实现云梯车更加平滑的启动和更加快速地到达目标位置，控制性能提升明显。通过对负载角度变化曲线进行分析，可知摆角都被限制在目标范围以内，表明在目标函数中对于超出摆角范围的摆角赋予更大的惩罚权重能够引导优化算法找到满足要求的控制器参数。单位置控制器的摆角幅度比较大，可能是因为使用ＩＴＡＥ的损失函数有时间加权，所以会使云梯车以比较快的加速度启动，负载的初始摆角比较大，所以在到达目标位置以后负载需要比较长的时间才能完全稳定。双位置控制器的摆角幅度显然小于单位置控制的摆角幅度，并且在负载到迗目标位置以后较短的时间内稳定。因此双位置控制器相比于单位置控制器，能够更好地抑制负载的摆角幅度，在到达目标位置后能够更快地衰减为零。云梯车单位置控制器能够使云梯车快速到达目的位置，并且保证没有超调，但是由于启动加速度较大导致负载摆角幅度比较大。云梯车双位置控制器相比单位置控制器，使云梯车更快到达目标位置，同时能有效抑制摆角。

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