端州云梯车出租，四会云梯车出租，鼎湖云梯车出租    如何求云梯车的伸缩缸速度传感器的传递函数？ 本文选用德国Balluff公司的BTL5杆型微脉冲传感器，响应频率1kHz，远大于控制系统的采样频率，可以忽略其时间效应，将其直接视为一个比例环节。作业臂伸缩油缸最大速度为0.0715m/s，对应最大电流为1.2A，故传递函数。作业臂伸缩机构的传递函数为伸缩缸活塞杆的运动速度与作业臂末端伸缩速度之间的关系。由之前分析可知，作业臂末端伸缩速度为伸缩缸活塞杆运动速度的2倍，作业臂伸缩系统的整体建模作业臂伸出与缩回的闭环控制模型。伸缩液压缸的内径，活塞及负载折算质量，伸缩液压缸活塞杆直径，有效体积弹性模量，伸缩液压缸的行程，液压油密度，油管内径，外泄漏系数，油管长度 ，粘性阻尼系数 作业臂伸出动作控制系统的闭环传递函数。

           为了验证控制系统能实现作业臂伸缩动作对控制器给定信号的快速、稳定、准确随动，利用软件对以上建立的闭环控制模型进行了仿真模拟。当作业臂伸出控制系统接收到一个单位阶跃输入信号时，作业臂伸出速度的跟随情况，从作业臂伸出时的单位阶跃信号响应。作业臂回缩时的单位阶跃信号响应。作业臂伸缩动作的控制系统仿真（未加数字PID控制器）可以看出控制系统最终稳定后作业臂运动速度，控制系统调整时间，最大超调量，超调量较大、振荡次数较多，控制效果不好。

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            当作业臂回缩控制系统接收到一个单位阶跃输入信号时，作业臂回缩速度的跟随情况，由图可知作业臂稳定后的运动速度，系统调整时间，最大超调量，同样超调量较大、振荡比较严重，控制效果也不好。为了达到更加理想的控制效果，采用数字PID控制技术，并运用Matlab软件中的PID控制模块，对以上控制模型进行了二次仿真。作业臂伸缩动作的控制系统仿真（加PID控制）。添加数字PID控制环节后的作业臂伸出控制系统单位阶跃响应。加入PID控制后，系统调整时间为0.6s，振荡明显减少，最大超调量降低到8.6%，可以达到良好的控制效果。

          通过Pro/E对全液压转向器内部的流道进行建模，采用FLUENT对模型进行流场特性分析，研究转向器在工作过程中产生振动、噪声的原因，通过分析和对比速度与压力分布图，找出转向器内部结构存在的缺陷，并且提出了改进的方案，通过对修改后模型的分析，结果显示流场特性得到了改善。为全液压转向器的结构优化提供了理论依据。

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