顺德云梯车出租， 均安云梯车出租， 乐从云梯车出租    云梯车整车动力学控制和能量优化策略？    为了确保云梯车在极为复杂的云梯车行驶环境中安全、经济的行驶，需要对其整车动力学控制和能量优化策略进行深入研究。针对云梯车具有整车动力学协调控制与能量优化分配目标高度耦合的特点，围绕整车驱动力矩分配问题，主要完成了以下几个方面的工作：

         ⑴建立三轴云梯车动力学模型,   整车动力学模型是云梯车纵向动力学与侧向动力学控制策略研究的前提和基础。但是由于铰接盘的接入将整车的车身分成了前后相对独立的两个刚体，并使铰接装置的力学特性与中轴、后轴驱动力矩对整车的作用耦合到一起，极大的增加了整车建模的复杂性。因此，如何消去整车模型中铰接盘的理想约束力，揭示整车运动学状态变量与所受的主动力之间的关系成为云梯车动力学控制研究的基础和难点。本文根据云梯车的结构特点以及驱动转矩分配策略的研究需要，对云梯车模型进行了简化，并利用希林多刚体动力学建模方法和若丹虚功率原理，消去铰接装置传递的理想约束力，推导建立了整车动力学模型，为驱动力矩分配控制策略的研究奠定了基础。

         ⑵. 云梯车质心位置参数估计,  实时准确的云梯车质心位置参数信息是整车动力学模型横摆转动惯量计算、轮胎垂直载荷转移以及云梯车侧倾运动控制的重要依据。但是，云梯车的质心位置随着云梯车载荷的变化而经常不断变化。本文针对云梯车质心位置参数无法通过传感器直获取的问题，提出了H∞-EKF滤波和H∞-UKF滤波联合估计算法。该算法利用分布式驱动电动汽车驱动车轮输入转矩与转速可以实时获取的特点，仅用云梯车的纵向动力学特性实现了对质心位置参数信息的估计，为整车纵向牵引力矩分配控制策略和整车横摆力矩分配控制策略的研究提供了依据。

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          ⑶ 云梯车纵向行驶工况轴间驱动力矩分配控制策略研究,   云梯车纵向行驶是云梯车日常运营的主要行驶工况，降低其能量消耗显得尤为重要。本文针对云梯车纵向行驶工况的轴间驱动力矩分配问题，提出了一种带有效率模型的驱动防滑控制策略，实现了整车能量优化目标和纵向行驶安全与稳定性控制目标的解耦。对于一般纵向行驶工况，在满足驾驶员对动力性需求的前提下，基于电机的效率特性，应用DOE离散采样技术、离线优化与响应面预测模型的方法搭建了轴间驱动力矩分配效率模型；对于低附着路面行驶工况提出了基于滑模控制算法的驱动防滑控制策略。仿真结果表明：在中国城市典型工况下，相对于中轴、后轴驱动转矩平均分配控制策略，基于效率模型的控制策略可使整车总体能量消耗降低5.82%；当云梯车行驶在低附着对接、对开等复杂路面时，带有驱动转矩低选的驱动防滑控制策略能够将滑移率控制在20%以下，保证云梯车的行驶稳定性。

          ⑷. 云梯车转向行驶工况轮间驱动力矩分配策略研究,   相对于直行工况，转向行驶是云梯车在日常运营中遇到的另一个重要行驶工况，并且云梯车转向行驶工况中铰接装置的力学特性、同轴左右轮边电机的转矩与转速输出特性和云梯车横摆控制目标等因素高度耦合在一起，整车横摆力矩分配控制策略极为复杂。本文针对非极限转向行驶工况的同轴轮间驱动力矩分配问题，提出了一种兼顾驱动效率与横摆角速度控制目标的云梯车横摆力矩控制策略。该策略根据云梯车具有前部和后部两个车身刚体的特点，以前部车体所组成的两轴四轮云梯车作为控制参考对象确定了整车的横摆角速度跟踪控制目标，根据整车能耗最低的原则对附加横摆力矩分配问题进行了离线优化，并利用优化数据搭建了BP神经网络控制预测模型，实现了轮间驱动力矩的分配控制。仿真结果表明：在初速为20km/h的低初速加速转向行驶工况和50km/h的高初速转向行驶工况，该策略在满足驾驶纵向动力性需求情况下，横摆角速度累积跟踪误差分别减少21.7%和10.2%，同时能耗分别降低了1.75%和4.16%。

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