南海云梯车出租公司， 南海云梯车出租， 云梯车出租    云梯车转矩四驱控制策略的实时性分析方法？  本文所设计的分布式四驱控制策略可以根据实际需求设置仿真搜索精度，因此如果需要更高的节能效果，可以提高仿真精度；如果想缩短仿真时间，那么可以降低仿真精度。本文设置的仿真精度为 0.001。 

    本文所设计的控制策略除了以云梯车经济性为目标，还兼顾考量了算法的实时性问题。因此，对比分析了本文所设计的能耗最优控制策略、遗传算法控制策略和平均分配策略的实时性。 以遗传算法为转矩分配策略，搭建的 Simulink 模型，其主要包括了驾驶员模型、CarSim 模块、决策层模块和模糊控制器模块。

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     因为 MATLAB/Simulink 仿真时间一般大于工况实际运行时间，与控制算法的复杂度成正比，因此可通过相同工况下不同策略的仿真时间比较各算法的实时性。 测试工况为：驾驶员模块的油门踏板信号输入，方向盘转角保持为 30°，制动踏板保持为 0。 

     本文所设计的能耗最优的转矩分配策略的节能效果虽略低于遗传算法最优转矩分配策略，但是仿真速度是其 146.28 倍，可以明显提升算法的实时性，与平均分配控制策略的计算时间比差距不大。并且本文所设计的控制算法可以根据实际情况调整算法的精度，能够进一步高经济性或实时性。

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