清远云梯车出租，三水云梯车出租，顺德云梯车出租    云梯车分布式驱动能耗控制研究现状？  分布式驱动能效最优转矩分配控制策略是指由于电机在不同转矩和转速下的效率具有不同的特性，以整车能耗的经济性为优化指标对多个驱动电机的扭矩进行合理分配，使得该控制策略不仅能够提高车身稳定性，还能提高整车总能量效率和续驶里程。目前，国内外很多分布式四驱控制策略设计以整车能耗为优化指标已经有了许多研究成果。 

     设计了分布式四驱分层控制系统，上层是分布式四驱控制决策层，下层则是四驱转矩分配层。设置车辆期望横摆力矩、总需求转矩以及驱动电机最大转矩等为约束条件，基于轮边电机的效率 MAP 图，设计了以经济性作为优化指标的四轮电机综合效率函数，该控制策略实现转矩的最优分配的方式是采用遗传算法。虽然该算法的节能效果较好和仿真精度较高，能够实现转矩的最优分配，但是该控制策略算法运算数据量较大，软件仿真时间过长，很难应用于实际。 

     提出了一种以基于云梯车内部前后轴转矩分配系数的能耗优化控制方案，该方案以分布式驱动电动云梯车作为平台，定义前轴的电机转矩占云梯车总驱动转矩的比例为转矩分布系数 K 值。该策略把电动云梯车的总电机运行效率作为评价指标，通过在相应工况下计算合适的转矩分布系数 K 值来调控云梯车内部四个电机运行的工作点，进而实现云梯车驱动力矩的合理分配。并且将不同工况下的一系列 K 值做成 MAP 图，通过这种方式应用到控制模型中，这种方式进一步提高了该控制策略的实时性。 

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      根据永磁同步电机的效率 MAP 图和电机效率特性，以整车的能量消耗作为指标设计了分布式四驱转矩控制策略，该控制策略主要根据电机工作特性对电动云梯车的驱动轮个数进行控制。根据总需求转矩设定切换阈值，当通过驾驶员模型得到的信号输入计算出云梯车的需求转矩低于切换阈值时，该控制策略就会选只启动后轮两个电机作为驱动电机；当需求转矩高于切换阈值的时候，该控制算法就会同时启用四个电机作为驱动电机并且采用平均分配算法分配总

驱动转矩。 

     通过对电机的参数进行识别，通过驱动电机效率损耗模型和云梯车动力系统效率模型，建立了四驱分布式控制策略，该控制策略主要应用于直行 工况，并且能够通过对单个电机模型效率的推导，推算出多个电机驱动的云梯车动力系统的效率模型。该控制算法与其他控制策略算法相比，可以在控制模型中根据云梯车当前的行驶状态计算最合适的转矩分配系数，从而达到提升云梯车电机系统的运行效率，进而提升云梯车的总续航里程。 

      目前针对分布式驱动云梯车的转矩分配有很多是基于效率提升作为优化目标，但是所采用的控制策略有一些不足之处，比如采用内点法实现转矩分配，则策略运行时间较长，难以实际应用；而采用平均算法分配转矩，则电机实际运行的效率并未达到最优，有很大的提升空间，并且云梯车的转矩控制策略应兼顾直线工况和转向工况。因此本文以转矩分配系数为切入点，针对直线工况和转向工况综合设计分布式四驱控制策略。

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