云梯车出租， 清远云梯车出租， 英德云梯车出租   云梯车AT变速器换挡过程控制品质优化研究结论？  通过对ＡＴ变速器换挡过程传动系统的动力学建模和台架实验研究，对影响单切换换挡过程的离合器油压轨迹变化因素，油压对冲击度和滑摩功的控制模型和离线仿真研究，对惯性相离合器相对转速预测与跟踪参考轨迹进行模型构建及实验研究，对双切换换挡中的搭接配合方式进行的多目标优化仿真实验研究，得到了如下结论：

  （１）构建了云梯车整车仿真模型和控制器仿真模型。论文推导了发动机调速特性曲线方程、发动机与液力变矩器共同工作输入输出模型、湿式离合器摩擦模型、基于拉格朗日法的行星齿轮动力学方程、比例电磁阀电流与油压关系方程和整车纵向动力学方程联立形成的方程组为整篇论文研究提供了理论基础。

  （２）基于理论模型和ＤＰ算法优化的云梯车经济性换挡规律。采用车辆载重和道路坡度对以车速和油门开度为二参数的经济性换挡规律进行修正，应用动态规划算法对已知工况下的车辆换挡规律进行优化。优化后换挡次数减少３７．０％，无换挡循环；发动机工况集中在高效区，规避低效区，油耗减少１２．９％，为研究换挡过程提供换挡时机基础。

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  （３）构建了换挡品质性能指标中的冲击度随转矩变化的微分方程和离合器滑摩功随转矩变化的积分方程，分析了单切换换挡过程中的低挡相、转矩相、惯性相和高挡相的动力学关系，得到了待断开离合器的最佳断开时机，即待接合离合器传递转矩刚好达到高挡位所需传递转矩的时刻。建立了单切换惯性相的状态空间模型和性能指标函数，提出了一种基于线性二次型优化的离合器油压轨迹控制方法，解决了线性二次型中带有干扰矩阵的问题。在ＡＭＥＳｉｍ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真试验中，ＬＱＲ控制器比优化前最高减少２３．４％的冲击度和２６．３％的滑摩功，验证了ＬＱＲ控制器的有效性。

  （４）设计了一种基于数据驱动预测算法的单切换离合器相对转速跟踪控制器。以换挡电磁阀的电流和发动机油门开度作为输入数据，将待接合离合器主、从动片的相对转速差作为输出数据，应用最小二乘法建立了数据驱动预测方程；制定了离合器片相对转速的最优参考轨迹，将系统的预测值与参考值比对，结合系统固有的约束条件下控制量的变化率限值，将轨迹跟踪求解问题转化为带有约束的二次规划问题，得到了目标函数。应用改进的粒子群算法对目标函数寻优，求解出了系统的控制量序列。通过离线仿真和硬件在环试验验证了数据驱动预测控制算法对离合器相对转速跟踪的有效性，鲁棒性和实时性，跟踪误差在５ｒａｄ／ｓ以内。

  （５）针对本文所研究的ＡＴ变速器二挡升三挡的双切换换挡过程，提出了两组离合器搭接配合的五种方式。以换挡冲击度、离合器滑摩功和换挡时间等作为性能指标，采用多目标遗传算法对双切换换挡进行了优化设计，得到Ｐａｒｅｔｏ最优解。对五种搭接配合方式分别进行了仿真试验，其结果表明方式三中惯性相不重叠可以使冲击度稳定在＾Ｓｌ４．２ｍ／ｓ－３，减少５６．３％；转矩相与另一组离合器的惯性相重叠可以有效减少换挡时间至丨．Ｏｓ左右，从而使离合器滑摩功减少１３．４％。

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