云梯车出租， 番禺云梯车出租， 番禺云梯车租赁    云梯车液压控制系统同步控制方式研究现状？ 

    （1）主从同步控制方式： 对于液压同步控制系统中所存在多个执行机构，以其中一个执行机构作为主动执行机构，并且将其输出参数作为参考值，其余执行机构作为从动执行机构，相对应的输出参数均需要跟踪参考值并和其趋于一致，最终实现多个执行机构的同步运动。此控制方案的误差主要来自于主动执行机构对给定信号的跟踪误差以及从动执行机构对主动执行机构的跟踪误差。此控制方案的优点在于抗干扰和纠偏的能力较好，可以将同步误差反馈回从动执行机构进行矫正，缺点在于从动执行机构的输出物理量会始终小于主动执行机构并产生累计误差，导致系统控制精度降低，只适用于小负载的场合。基于齐次系统理论，设计了一种新的固定时间同步控制算法和固定时间观测器，使非线性的主从同步系统在固定时间内实现同步，从理论上证明同步时间可以预先确定与初始条件无关；构造了具有时变时滞的神经网络的主从同步系统，并利用所提出的基于事件触发控制有效地减少了同步控制过程中传输到控制器的数据总量，避免了通信信道拥塞；提出了一种新型控制器，在参数不确定性的情况下，可以保证单主多从结构的多自由度机器人能够克服约束和时变时滞的状态下同步；针对辊式矫直机的同步驱动问题，利用一主三从的主从同步控制方式将主控系统设定为其中的一个阀控缸子系统，将另外三个子系统共同作为辅控系统，最终取得了较好的位置精度和矫直压力控制精度。 

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    （2）等同同步控制方式 ： 等同同步控制方式以同一个给定信号为理想的参考值，同时多个执行机构分别跟踪此给定信号，通过单独控制每个子系统各个子系统都能够达到足够的控制精度，从而实现双缸同步运动。此方法的误差主要来源于各个子系统的跟踪误差以及由于跟踪误差所产生的同步误差。这种同步控制方式的每个子系统都是闭环的，但是多个子系统之间相互独立对于同步精度的调节相当于开环控制，在偏载或外界扰动较大的情况下其同步精度就无法保证，想要达到较高的同步控制精度就需要一致性较好的高精度液压元件，因此成本较高。综上，等同同步控制方式的控制精度相对较低，适用于大负载短行程的工况。由于上述不足，近些年关于传统等同同步控制方式的较少，但国内外仍然有基于传统等同同步控制的改进方案。采用一种“同等+主从”的同步控制方式，并且提出一种基于线性自抗扰同步控制器的复合控制方法。实验结果表明，该研究成果可以提高系统的动态响应性能和位置同步精度；针对液压缸电液比例位置同步控制系统结合等同和主从控制方式设计了一种基于自抗扰控制的双缸位置同步控制器，研究结果表明该方法使得系统的响应速度、同步精度和抗干扰能力均得到提高。

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