珠海云梯车出租， 中山云梯车出租， 番禺云梯车出租   云梯车的电液伺服双缸同步控制系统耦合特性分析方法？   推导出了电液伺服双缸同步控制系统的耦合数学模型。各子系统间的耦合作用也会使得同步误差增大。两子系统耦合所形成的多输入多输出耦合模型，两子系统通过输出量相互耦合，并且各子系统参数也存在差异。 双缸系统属于强耦合系统，其一致性对组成设备性能的影响较大。理想情况下，即当两缸的输出响应绝对相同时，系统无耦合误差。但事实上，系统存在以下因素会影响输出响应的同步性能：首先，是各执行机构的非线性，例如摩擦力、元件间隙和系统刚度等，非线性因素即对系统运动自由度不利影响，又对其他自由度发出激励信号，最终使得系统产生静态耦合现象；其次，是各控制部分的响应特性，系统输出与理想值之间存在偏差，此偏差影响着各个自由度的运动，因此系统不只在正常输入的自由度方向上存在输出响应，也在其它自由度存在输出响应，从而产生动态耦合。对于包含多组阀控缸的系统，各个元件在加工、测量和安装过程中均会产生误差并造成误差累积，最终使得各子系统性能不一致，所以对于其耦合特性的分析在系统设计和应用中就显得尤为重要。非线性因素所导致的的耦合误差已存在相关研究。但对于响应特性导致的动态耦合问题目前资料较少，从数学角度阐明并解决此问题也存在较大困难，因此本文利用仿真模型来分析双缸系统的耦合特性。 在耦合特性的仿真分析当中，主要考虑两缸在动态响应一致或不一致时负载机构的耦合状况，首先，通过理论分析系统的耦合原因；而后，定量分析两执行元件在响应特性不一致时对系统耦合程度的影响。考虑到上述原因，基于假定液压缸轴向移动的方向为 y 方向，垂直于两液压缸的方向为 x 方向，垂直于纸面向上的方向为 z 方向。理想情况下，负载只在 y 方向上产生移动。但是，在实际情况中两缸产生同步误差后会使得负载绕 z 轴转动并产生角 θ，且同步误差 。

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       当两个液压缸动态响应一致时系统的耦合情况只给定负载在 y 方向上的正弦输入，考查负载在其他方向上的耦合情况。输入正弦信号的频率为 pi rad/sec、幅值 20mm（位移信号）、初相角为 0°。两通道的控制参数相同，均为 KP=140、KI=1、KD=1。y 方向的仿真输出与理想输出存在偏差。当两缸动态响应一致时，两缸同步误差的稳态值约为 0.01mm，结合 2.3 小结可知此同步误差符合评价指标的性能要求，并且是跟踪误差。在此情况下，两缸之间的耦合作用并不明显。 

      2   当两个液压缸动态响应不一致时系统的耦合情况 :（1）当两缸的动态响应频率相差 1Hz 情况下系统的耦合情况 保持 2 号液压缸的动态响应频率不变，1 号液压缸的动态响应频率与其相差1Hz。在保证其他参数不变的情况下，仅给出平台 y 方向的输入，观察两缸的耦合情况和负载在其他自由度上的耦合情况。当两缸的动态响应频率相差 1Hz 时，系统在绕 z轴旋转的方向上耦合，其频率与给定信号保持一致，幅值为给定信号的 %50 ，属于较为明显的耦合现象。平台 y 方向上的误差同样属于跟踪误差。 

  （2）当两缸的动态响应频率相差 2Hz 情况下系统的耦合情况 保持 2 号液压缸的动态响应频率不变，1 号液压缸的动态响应频率与其相差2Hz。保证其它条件与前一种情况相同。 当两个液压缸之间的动态响应频率相差 2Hz 时，系统在绕 z 轴方向上耦合，且频率与给定信号一致，幅值为给定信号的 %25 ，存在一定耦合现象。平台 y 方向的仿真曲线与目标曲线之间存在跟踪误差。 

   由上述分析结果可知：当两缸动态响应频率保持一致时，系统几乎不产生耦合，产生跟踪误差，且符合指标要求；当两缸动态响应频率不一致时，系统存在比较明显的耦合现象，并且其频率和给定信号一致；当液压缸动态频响相差 1Hz 时,负载在两个方向上的耦合度为 50％；当两缸动态频响相差 2Hz 时，耦合度为 25％；随频响差值增大，耦合度成倍递减，若多个执行元件性能不一致，其耦合度将会上升。

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