云梯车出租， 番禺云梯车出租， 番禺云梯车出租公司   云梯车协同控制策略？  云梯车控制技术属于多智能体编队控制的一个分支，编队控制已经成为多智能体系统研究的热点。多个智能体编队可以保持队形向特定目标或方向运动，同时还可以实现避障。目前，国内外研究人员对多智能体的编队控制做了大量的研究，在控制算法上研究取得了很大进展，包括编队形成，队形保持，队形切换，编队避障和自适应编队。在多智能体编队控制中，队形保持是一个重点方向，整个编队系统要求以一定的规则和控制策略协调整个编队，控制系统要具有稳定性和持久性。多智能体编队控制策略主要有以下五类，即基于人工势场方法，行为方法，虚拟结构方法，分布式控制和领航跟随方法。

（1）人工势场法： 人工势场法的基本思想是将多智能体编队置于某种环境中运，这个环境设计成含有一种抽象的引力场，目标地对编队产生引力，途中障碍物对编队产生排斥力，多智能体编队的运动是通过求合力来控制。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但缺点是：当目标附近有障碍物时，编队永远也不能到达目的地。

  （2）行为方法： 在基于行为的方法中，每个智能体都有基于传感输入的行为，如避障、目标寻求和编队保持，其中最终控制来自于每个智能体的行为。这种方法可以定义为这种相互作用行为的结构化网络，其中每个智能体的最终动作由行为控制器协调。行为协调控制器将每个行为的输出乘以其相对权重，然后将结果相加和归一化。这种方法的优点是可以在未知的动态环境中运行，是一种并行、实时和分布式的方法，不需要太多的信息通讯。该方法的缺点是需要推导出群动力学的数学模型，研究特定编队的收敛性，并保证整个编队的稳定性。

  （3）虚拟结构方法：在虚拟结构方法中，整个编队可以被视为单一的刚体。然后，给出了虚拟刚性结构的期望运动，并根据给定的刚性结构得出了智能体的运动。最后，为了追踪智能体，推导出每个单独智能体的追踪控制器，其中通过最小化虚拟结构和智能体位置之间的误差来保持编队。在这种方法中，所需的轨迹没有分配给单个智能体，而是由整个编队团队共享。这种方法的优点是很容易协调整个编队的行为，但是这种方法是集中式的，因此，单点故障可能会使整个系统崩溃。此外，存在繁重的通信和计算负担，这可能会降低整体系统的控制性能。

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 （4）分布式控制：当编队个体数量增多，集中式控制信息计算量和交换量也随之增大，分布式控制策略可以克服集中式控制策略的不足。分布式控制的思想是编队中的每个成员都要计算并做出决策。编队成员按照某些既定的规则运动，通过控制编队可以实现成员之间的良好协同，并共同实现任务要求。与集中式控制相比，分布式控制的通信和控制结构更加灵活，不受个体数量的限制。分布式编队控制只需要通过无线网络获取的局部信息，所以在多智能体协同控制中得到了广泛的关注。

 （5）领航跟随方法： 领航跟随法是目前最广泛使用的方法，具有良好的可操作性，即使领航者受到干扰也能保持编队的能力。在领航跟随方法中，选择一个共同的领航者，其余的智能体被分配为跟随者。领航者将其位置信息传输给跟随者，跟随者开始跟随领航者。在领航跟随的编队控制方法中，领航者按照其所需的轨迹运动，而跟随者则跟随领航者的位置。该方法的优点是只有领航者负责按照规划轨迹运动，而跟随者必须遵循领航者的坐标，减少了跟踪误差；但领航者错误会导致整个编队任务失败。车辆编队的组成主要是自动驾驶车辆，云梯车控制的目的是编队中的所有车辆在行驶的过程中保持所期望的编队形状，各车之间保持固定距离。因此，多车的编队控制需要特定的算法、控制器和控制策略。

   目前，大型液压载重车是采用液压驱动，包含悬挂液压系统、驱动液压系统和转向液压系统，是典型的机电液一体化装备。云梯车将形成悬挂液压系统群、驱动液压系统群和转向液压系统群，编队的控制即液压系统群的协同控制。在车辆编队形成以后，最关键的问题是队形控制和队形保持。根据云梯车协同运输的基本要求，编队的队形在运输行驶过程中必须保持不变，才能保证运输的安全，这取决于液压系统群的协同控制策略。

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