高明云梯车出租， 云梯车出租，高明云梯车出租公司   云梯车的多悬挂系统调平方法？    在高空作业过程中，云梯车辆经常遇到爬坡、突然制动、转弯、风荷载等情况，可能导致载荷中心位置的改变，使云梯车辆的承重平台会发生倾斜。为了保证高空作业安全，避免高空作业中车辆滑动引起的重大工程事故，云梯车辆承载平台需要具有调平功能。随着控制技术和电子技术的发展，车载平台的调平系统逐渐从原有的手动调平系统发展到自动调平系统。目前采用的调平方法主要有位置误差控制调平法、角度误差控制调平法和“多循环”调平法等，并通过结合模糊控制、PID 控制以及自适应控制等各种先进的控制算法，可以实现车载平台高精度调平。由于云梯车的特点，云梯车采取了平台倾角和悬挂柱塞缸压力双闭环的控制策略，下面是调平控制过程介绍。

    将车载平台简化为四点支撑平台，建立四点支撑平台的坐标系。点 O 为的四点支撑平台的中心，水平面的坐标系 OXYZ 作为参考坐标系。OX1Y1Z1 为承载平台随动坐标系，该坐标系是固定在车身平台上的。平台坐标系相对于参考坐标系沿两个方向的转动角度分别是α和β。由此可知：当α＞0、β＞0 时，点 3 最高，点 1 最低；当α＞0、β＜0 时，点 2 最高，点 4 最低；当α＜0、β＞0 时，点 4 最高，点 2 最低；当 α＜0、β＜0 时，点 1 最高，点 3 最低；当α=0、β=0 时，则承载平台处于水平状态。为了检测云梯车承载平台的水平度，可以在承载平台中心安装上双轴倾角传感器，可以检测出承载平台相对于水平面的倾斜角度α和β，并将倾斜角传送给调平控制器。控制器可以根据传感信号计算出承载平台四个点的高度，并以最高点为参考点，计算出最高点与另外三个点在竖直方向上的高度差。

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    自动调平电液控制系统的控制过程为：承载平台中心的倾角传感器信号和悬挂柱塞缸的压力传感器信号通过 CAN 总线实时传给控制器，控制器根据倾角和压力信号偏差调整各个比例阀实现悬挂柱塞缸的控制，最终实现承载平台的调平控制。

  （1）在进行调平时，双轴倾角传感器可以检测出承载平台水平面内两个方向的倾斜角度α和β，控制器根据α和β可以计算出最高点与其他点之间的高度差。

 （2）根据高空作业要求，控制器要判断垂直方向上其他三个点和最高点的高度差是否大于 H’（最大允许差值）。如果大于 H’，控制器将通过给出每个换向阀的电信号控制相应的换向阀的动作；如果小于 H’，程序将返回到第一步，计算每个点和每个点之间的垂直位置误差。

 （3）云梯车四组液压悬挂系统中的柱塞缸装有压力传感器，此压力传感器在调平过程中可以实时监测各悬挂柱塞缸的压力，根据传感器采集的信号自动调平。如果存在柱塞缸的压力 P 小于限定压力 P’（预定值，根据负载计算得出的单个悬挂“虚腿”的警戒值），则先对柱塞缸进行压力调整，重新调平；若没有悬挂柱塞缸的压力发生 P<P’，则调平流程往下进行，直至四个点竖直方向没有高度差并且四组悬挂柱塞缸压力基本相同才结束。此方法已经通过仿真和实车试验的验证，调平精度和响应时间完全满足云梯车的调平要求，调平过程中四个点的悬挂组的压力基本一致。

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