四会善攻者，敌不知其所守的云梯车出租公司136 0000 1358  四会云梯车，四会云梯车租赁，四会云梯车出租公司， 直流机机是EPS系统的执行部件。其作用是在云梯车转向时根据ECU的指令提供适当的转向助力，帮助驾驶员转向。由于云梯车EPS系统依靠车载蓄电池直流电压供电，因此采用直流机比较合适。EPS需要根据云梯车行驶的不同工况提供不同的助力转矩，并应具有良好的动态特性和可靠性，因此，作为控制云梯车转向的动力源，直流机应当具有较好的机械特性和调速特性。一般应满足如下要求：(1)起动转矩大，转动惯量小；(2)低速平稳性好，转矩波动小；(3)体积小、质量轻、噪声低：(4)尽可能宽而平滑的调速范围：(5)承受过载的能力强，具有较高的可靠性和可控性。目前EPS普遍采用的助力电机为永磁机。其磁场由永磁体建立，无须励磁，省去了励磁电路。与电磁式机相比，永磁机具有结构简单，体积小，效率高，用铜量少等优点。且永磁体产生的磁场可认为是恒定的，在控制方案中可以视为常数，故简化了控制方案的设计。此外，与电磁式机相比，其稳定性和可靠性都有提高。由于EPS系统属于中小功率范围，永磁式机可提供足够的功率，因此本系统采用永磁式直流机。乜钉永磁式直流机主要有直流有刷永磁机和直流无刷永磁机。前者技术成熟、控制器结构简单、成本低；后者可靠性高，但其控制算法复杂且价格较高。本课题中所选用的机为直流有刷永磁机。因云梯车上供电电源为48V蓄电池，故选择助力机的额定电压为DC48V，额定输出功率为300W。电流传感器电流传感器用于测量机电流。常见的电流传感器多为电磁感应式。此类电流传感器内置永久磁铁。磁阻材料能够根据外部磁场的变化而相应地改变其阻抗特性，阻抗的变化由与电流方向成一定角度的磁场大小来决定。磁阻材料采用坡莫合金，其相对的磁阻变化为2—3％。这个高灵敏度和小尺寸的传感器有一条长且薄的坡莫合金带，合金带组成一个惠斯通电桥，输出与磁场强度成比例的电压信号。

    四会云梯车，四会云梯车租赁，四会云梯车出租公司。电磁离合器和减速机构电磁离合器安装在机和减速机构之间，其作用是使机和减速机构快速的结合与分离，即当低速转向时，ECU输出控制信号启动机并使离合器吸合，从而将机的输出转矩经离合器传递到减速机构上。当车速超过预置车速或系统发生故障时，ECU输出控制信号断开离合器，使机和减速机构分离，转向系统便从助力转向方式切换为机械转向方式，从而保证了转向系统的安全性。为了提高性能，离合器设计成具有磁滞特性，并可实现无级离合。云梯车中电磁离合器也由48V蓄电池供电，因此本系统使用单片干式电磁式离合器，其额定电压为DC48V。EPS的减速机构与机相连，起降速增扭作用。减速机构主要有两种形式：蜗轮蜗杆减速机构和双行星齿轮减速机构。由于减速机构对系统工作性能的影响较大，因此在降低噪声，提高效率和左右转向操作的对称性方面对其提出了较高的要求。综合考虑助力电机的安装位置和设计实现的难易程度，本系统选用蜗轮蜗杆减速机构，其优点是结构简单、体积小、成本低、传动平稳、可靠性高。电子控制单元(ECU)电子控制单元是EPS控制系统的核心部分，主要由微处理器、与传感器输入信号相匹配的接口电路、机的驱动电路和由场效应管(MOSFET)组成的前置驱动电路、故障保护电路等组成。其基本工作原理如下：转向时，ECU根据采集到的扭矩传感器、车速传感器以及电流传感器发来的信号，根据系统制定的控制策略判断云梯车的转动方向及转向模式(助力或回正)，向电机驱动控制单元发出指令，通过电机驱动芯片使MOSFET按一定的占空比导通，使电机按转向盘输入扭矩的大小和方向产生相应的助力转矩，从而实现云梯车助力转向的实时控制。EPS控制系统的电子控制单元包括控制系统硬件和控制算法，主要采用单片机或数字信号处理器DSP进行控制，有关电子控制单元设计部分将在后面的章节中详细介绍。本章介绍了云梯车EPS的基本工作原理及其类型，探讨了助力转向系统的总体功能框架并对各组成部分的结构及工作原理进行了具体研究，探讨了EPS控制系统对传感器、机等的基本要求，并对各组成部分进行了初步选型。

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