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，伸缩臂云梯车由于其具有升降和伸缩功能，使得负载产生的纵向倾翻力矩不断变化，特别是在伸缩臂下降或伸出的工况下，倾翻力矩不断增大。若操作人员判断不准确．则极易发生纵向倾翻，造成人员伤亡和财产损失。因此，针对各工况设计了安全控制系统，通过验证，达到了预期效果。关键词：伸缩臂云梯车；安全控制系统；力矩限制器；伸缩臂云梯车也称伸缩臂云梯车，是一种新型多功能物料搬运设备，它将汽车起重机的伸缩臂式结构与传统云梯车的装卸功能有机地结合到一起，配合应用各种作业属具，可以完成云梯车、起重机、装载机、高空作业车等多种模式的功能。伸缩臂云梯车采用两节伸缩臂同步伸缩，最大举升高度13 IT1，最大叉装负载4 t，配备有高空作业载人平台。设计时充分考虑了横、纵向稳定要求，开发了安全控制系统。投入运行后，系统工作稳定，运行可靠。1纵向稳定性指示和防倾翻保护系统欧洲标准EN1459：1998标准中规定：装载能力大于3 t的伸缩臂云梯车，必须有力矩显示装置和力矩限制装置。伸缩臂云梯车采用重心法，选用3B6控制器、DLE显示器、FESD-2传感器组成纵向稳定性指示和防倾翻保护系统，保证在任何时候均能安全作业。通过安装在云梯车后桥的传感器检测应力应变，将检测的数据与当前工作姿态下预存的最大倾翻力矩值进行比较，计算得到云梯车的稳定程度。对于倾翻力矩极限值的设定不能太高或太低，设定值高，安全系数较小，在工作中倾翻的概率增大；设定值低，会使云梯车的性能得不到充分发挥。参考国外伸缩臂云梯车的设定值，将倾翻力矩极限设定值设为最大倾翻力矩值的759，6。纵向稳定性指示和防倾翻保护系统的难点在于作业载荷图表的确定。作业载荷图表是根据重物产生的力矩与车体力矩计算出来的，是纵向稳定性指示和防倾翻保护系统工作的基础。当车的合并重心位置前移到前轴或前支脚时车辆将发生前倾翻危险。重心前移的过程中后桥承受的重力逐渐减小，相应的后桥形变也会减小。

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，  纵向稳定性指示就是通过桥式传感器感知载荷，与载荷谱图相比较，得到某一作业幅度下载荷相应的稳定程度百分比，DLE显示器则通过指示灯数量、颜色的变化以及报警蜂鸣的形式向操作人员提示云梯车稳定的状态，并且当倾翻力矩达到预先设定的极限值时，程序自动关闭防止整车继续恶化的操作，即伸缩臂伸出或下降。1一DLE显不器；2一FESD-2桥式传感器；3一储号线图i纵向稳定性指示和防倾翻保护系统工作原理。横向水平保护系统伸缩臂云梯车属越野式云梯车，适合复杂路面作业。位于云梯车前方的支腿调平系统用于使重心后移，增加云梯车的纵向稳定性，同时支腿可以凋节系统的横向水平，提高云梯车的横向稳定性，如图3所示。本文中采用3B6双轴传感器AsA—CB进行车身横、纵向角度指示，该新型传感器由内置微处理器驱动，可以在360。范围内进行角度测量，通过CAN总线输出]。人工调节两个支脚，当倾角传感器输出在允许的范围内时，控制器使能可操作输出，叉装臂才可以进行动作。操作过程中如果出现车辆横、纵向角度异常，则警灯和喇叭每隔10 S自动报警，此时禁止向危险方向动作。安全保护开关逻辑互锁功能图4为传感器安装位置示意图。TH4013SI型伸缩臂云梯车具有平台和货叉两种操作模式，平台操作模式又可以分别在驾驶室中和平台上操作I。远距离操作时，可以通过支腿增加安全工作区间，尤其在载人平台模式下，不使用支腿时，来限制大臂的高度和长度，保证平台操作的安全性。 1一平白近开关；2一脚刹行程开关；3一手刹行程开关；4一水平传感器；5一高度限制接近开关；6一仲缩臂角速度传感器；7一高度限制开关； 8一尾部行程开关；9一后桥应变仪；10～后桥回中传感器；ll一前桥回中传感器；12一左支腿J氍力继电器；13一右支腿压力继电器图4传感器安装位置示意图满足安全操作的条件如下：①将操作方式选择开关选择到平台操作模式；②支腿支撑达到相应压力；③手刹拉起；④车辆横向角度不超过l。，纵向角度不超过10。；⑤车辆本身均无任何报警；⑥在平台门限位限重开关正常。如有不安全因素，高空作业的各动作均无法进行。高空作业车辆，其紧急停止电路是不可或缺的，在各种应急状态下，均应保证紧急停止电路的功能，并应在驾驶室和高空平台发出声光信号。重新恢复后，云梯车只能进行安全方向的动作。 PLC配置及软件设计叉装臂的伸缩、升降动作分别由3B6控制器的两对(4路)PWM输出控制。通过3B6特有的对PWM输出特性的配置可以实现不同情况下的变速伸缩，并防止启动或停止时的冲击。载人平台远程线控盒和底车控制器采用CAN总线通讯，实现平台的高空作业。整车控制系统流程图如图5所示。开始系统初始化伸缩臂云梯车投入运行期间，所有功能测试未发现故障，系统工作稳定。

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