出租云梯车，云梯车出租，云梯车租赁，工作斗倾角传感器检测到倾斜信号，信号反馈到控制器，控制器输出信号控制电磁阀组纠偏，信号为比例信号，可根据变化速度快慢，通过调节输出电流大小来控制电磁阀开口度，达到速度匹配。通过对云梯车调平系统的设计要求，我们可以知道控制系统工作过程中采用的输入和输出信号属于不同的类型。为了确保云梯车工作台调平过程中的舒适性和安全性，在本次设计过程中我们采用多任务协同控制方案，同时完成对多个执行机构的控制，所以设计过程中采用了CAN总线拓扑结构的数据通信方式。由于云梯车调平系统的控制器选择了芬兰的EPEC控制器，控制系统CAN拓扑结构的设计需要完成控制器和显示器之间的数据连接。通过上面章节中的分析，云梯车上部控制器主要完成对云梯车臂架的伸缩、折叠、回转以及工作平台摆动等信号的输入，并且采用控制器中自动的编程软件完成对相应功能的控制。下部控制器则用来完成对传感器信号和比例阀等的控制，上下控制器之间通过CAN总线方式进行各种数据信息的共享，具体的拓扑结构.CAN总线上需要进行传输的数据类型主要有以下几个：一般信息，如网络节点的初始化等；传感器信息，如安装在工作平台上的角度、水平度和臂架的举升角度等的数据信息；控制信息，如工作平台的位置发生变化时，由系统的控制节点发送到执行部件节点上的相关信息，这时执行节点要根据控制系统发送的相关命令来驱动执行部件完成相应的动作。紧急信息，云梯车在工作过程中如果出现紧急情况，操作人员按下急停按钮后，控制系统会向执行节点发送紧急信息，该信息具有最高的优先权。

     出租云梯车，云梯车出租，云梯车租赁，对于本次选择的EPEC控制器来说，其使用过程汇总采用的程序结构主要有以下几种：线性：此种类型的程序结构在进行软件程序设计过程中将程序存放在一个循环程序模块中，执行过程中按照程序在模块中的存储顺序来进行，CPU工作过程中反复执行循环程序块中存储的程序，从而完成所需要的控制任务。该类型的程序结构跟继电器控制电路的程序结构相似，CPU对存储器中的指令逐个进行处理，能够实现对所有程序的处理。但是该类型的程序结构在工作过程中需要耗费CPU的处理时间较长，所以常被用于简单程序设计过程中。分部式：该类型的程序在设计过程中按照程序所能够完成的功能不同，将其划分成不同的模块，并且存放在不同的模块中。程序执行过程中只要填写相应的调用指令即可，降低了程序执行过程中的重复利用，提高了程序的执行速率。分部式程序比传上部控制器的线性程序的执行速率要快，且方便程序测试人员对程序的测试和修改。结构化：此类程序结构常被用于复杂控制任务的执行过程中，按照程序能够完成的功能进行分类，并且将其分割成能够适用于多个任务解决的若干个小任务。程序执行过程中可以重复调用小程序，具有代码简单，编程效率高的特点。考虑到云梯车工作平台调平程序具有较高的复杂性，在本次调平系统软件程序设计过程中我们采用了先进的结构化程序设计方式，将相应的控制程序分成若干个模块，然后在主程序中分别进行调用。

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