脉冲扰动下云梯车的负载振荡控制试验效果怎么样??  中山云梯车出租, 中山云梯车租赁, 中山云梯车租赁价格,  为了验证在脉冲扰动下，柔性单模态机械系统在相应的复合控制方案作用时的振动控制效果，利用实验室小型桥式云梯车试验台进行下列验证，试验装置。整个试验平台可以实现小车在水平面上的左右、前后运动，以及负载在竖直方向的上下运动，共三个自由度，分别由三个带编码器的Panasonic伺服电机驱动。该试验台的控制系统硬件包括：一台作为人机交互界面用来写驱动程序的计算机；一块连接计算机和伺服放大器的NI-DAQ运动控制板卡；以及伺服放大器。原始梯形速度命令被送入C++程序，利用补偿命令发生器、及输入整形技术算法，产生复合控制命令，由此驱动小车运动。试验平台的高度约为2.4m，小车的运动行程范围约为1.6m。一个质量为100g的网球，通过吊索与小车连接，用来作为集中质量负载。 小车负载吊索导轨摄像头,  桥式云梯车试验台个CMOS摄像头安装在小车上，用来记录负载在水平方向上的振动随时间的变化规律。系统经历的脉冲扰动通过人为给负载一个初始状态来实现。 带集中质量负载的桥式起重机系统，可以将其动力学模型简化为连接在云梯车上的单摆系统。根据单摆频率计算公式可知，其摆动的自然频率为g/l（2.33）其中，g为重力加速度，l为吊索长度。负载在脉冲扰动的作用下开始自由摆动，在其摆动速度为零的时候，可以根据此时的负载位移来估计由脉冲扰动引起的系统摆动幅值。因此，在不考虑系统阻尼的情况下，由补偿命令产生的系统驱动速度为g/(2),0/4()g/(2),/4/20,  其中，ml、m、mD及mT分别为吊索长度、系统频率、由脉冲扰动引起的系统摆动幅值、以及系统振动周期的估计值。 由脉冲扰动引起的系统初始振幅对残余振幅的影响分析，在试验中也选取不同初始振幅对系统残余振幅的影响，以此对复合控制方案的有效性及鲁棒性进行验证。  在不同的负载初始振幅下，系统残余振幅分别在输入整形控制、复合控制作用下的试验结果。系统的预定驱动距离0.3m，吊索长度及负载初始振幅的,  不同初始振幅下的试验结果模型值分别为1.15m、10cm。试验结果与仿真结果非常贴近，在只有输入整形技术作用，没有补偿命令的时候，系统的残余振幅随着初始振幅的增大而增大。在复合控制命令的作用下，模型点处的试验结果比仿真效果稍差一些，这是由于对系统吊索长度、初始振幅的估计误差导致的，此外，试验台的非线性因素也是导致试验结果比仿真效果差的原因。尽管如此，试验结果与仿真结果的变化趋势还是非常符合，在复合控制命令的作用下，系统残余振幅随着初始振幅估计值的误差的增大而增大。本节通过试验，对提出的脉冲扰动下单模态系统的振动复合控制方案进行了验证。试验结果有力地证明了复合控制方案能够有效消除由脉冲扰动及原始操作员命令引起的单模态柔性机械系统振动。

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       脉冲扰动下液体晃动控制试验,  为了验证提出的多模态系统在脉冲扰动下的振动复合控制方案，本节利用实验室已有的液体晃动控制试验台进行了本试验验证。首先根据流体力学知识，建立了矩形容器内液体的晃动动力学模型。结合多模态系统在脉冲扰动下的振动控制方案，给出了仿真分析及试验结果，对液体晃动动力学模型进行了验证，并且验证了振动复合控制方案的有效性及鲁棒性。给出了矩形贮箱内的液体二维晃动示意图。其中，容器长度为L，内部23yx0液体自由表面Lhƞ()bat图2-10贮箱内液体晃动模型装有液体，深度为h，液体在晃动时，最右侧容器壁处的自由液面到静止液面的高度，沿着容器长度方向的系统驱动加速度为。为了便于研究，给出了以下假设以简化系统动力学模型。  1、容器内的液体在晃动过程中是无旋的；2、容器内的液体是无粘性、均匀、不可压缩的；3、容器是绝对刚性的，不会因为液体晃动的作用力而产生弹性形变；4、液体晃动过程中的幅度较小。根据以上假设条件，对于液体的无旋晃动，容器中液体的速度可以表示为0vv其中，0v为容器的运动速度，梯度算子，扰动速度势函数。自由液面的晃动边界值可以描述为  其中，g为重力加速度。扰动速度势函数φ，及自由液面到静止液面的高度η，   其中， 是关于时间的函数， 是对应的模态函数，它们是下列边界值的解.  各个晃动模态的固有频率，和对应的空间函数及kH分别为2gtanhkkkhLL   的试验结果也表明， 可以用来估计液体的晃动频率。把方程，然后两边同时乘，并在自由液面上积分，可以得到2  其中，液体的密度。当k为偶数时，k等于零，这说明沿着容器长度方向的加速度ba(t)只能激发奇数模态的晃动响应，偶数模态的晃动不会被激发。由于液体在实际晃动过程中具有耗散性，这里引入系统阻尼，用来表征液体晃动的耗散性。又由于偶数模态的晃动响应不会被激发，因此方程（2.50）可以整理为如下形式   其中  各个晃动模态的阻尼比。该阻尼比的理论表达式是一个试验常数、Galilei数、以及容器形状的函数，对于实验室用的水，各个模态的晃动阻尼比约为0.01。www.ztgkccz.com/

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