云梯车光滑整形技术的工作原理是什么??  中山云梯维修车出租, 中山云梯维修车租赁, 中山云梯维修车多少钱一天  光滑整形技术是一种用来消除由原始操作员命令引起的系统振动的控制方法。它的工作原理如下，操作员给出的原始驱动命令经过与光滑器h的卷积处理，光滑器对原始操作员命令进行智能光滑处理，产生光滑整形命令，该光滑命令用来驱动系统，实现对柔性机械系统的平滑驱动，既可以完成系统的预定操作任务又可以达到抑制系统振动的目的。在整个光滑整形器的设计过程中，只需要用到系统自然频率和阻尼这两个参数。通常情况下，可以把柔性机械系统看作是二阶系统，进而对其分析，并设计相应的控制器。二阶系统在光滑器h的作用下，其谐振响应为   由此，系统响应的振幅为  如果把方程限制为零，系统响应的振动幅值就会被限制为零，光滑器就不会引起柔性机械系统的振动。考虑到实际的柔性机械系统动力学模型会非常复杂，因此方程对系统阻尼比，以及无阻尼系统频率的微分也应该被限制为零，以此提高光滑器对系统参数的鲁棒性。

     除此以外，必须保证经过光滑整形后的驱动命令驱动系统运动，使系统达到与原始驱动命令同样的设定点，因此，光滑器也必须满足在时间上的积分结果为1这个约束条件。 把方程限制为零，并且在满足约束方程（2.18）到（2.20）的情况下，可以得出光滑器h的时间最优解, 系统无阻尼自然频率和系统阻尼振荡周期。 从光滑器方程可以看出，光滑器在时域的持续时间为2倍的系统阻尼振动周期。利用多模态系统的第一模态振动频率，即可方便地设计出适用于多模态系统的光滑整形器。光滑整形器结合了低通滤波器和陷波滤波器的特性，由于陷波特性，经过光滑整形器处理后的驱动命令不会引起系统第一模态的振动；并且由于光滑整形器的低通特性，系统高模态振动也会被抑制。光滑整形器对系统频率的鲁棒性表现为，在光滑整形技术的作用下，系统的5%残余振幅百分比不敏感频率范围为，从频率设计值的-19%到无穷大范围内。原始操作员命令在与光滑器进行卷积处理后，再驱动柔性机械系统运动，即可保证在完成系统预定任务的同时，达到抑制由操作员命令引起的系统振动的目的。

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     补偿命令及停止命令的设计多模态系统在初始状态[(0),(0)]iixx，及补偿命令cc的作用下，其响应,  在多模态系统响应方程中，第i模态的振动幅值, ）如果方程被约束为零，补偿命令cc就能够消除由脉冲扰动引起的多模态系统的第i模态振动。对多模态系统及非线性方程来说，要想求得补偿命令的解析解是非常困难的，而利用已知的频率、阻尼和初始状态等系统参数求出补偿命令的数值解则相对比较容易。因此，对于一个拥有n个模态的多模态系统来说，设定其补偿命令为包含n个脉冲的离散函数.   其中，iA和it分别是补偿命令第i个脉冲的幅值和时间。从补偿命令方程可以明显看出，在补偿命令的作用结束时，由该补偿命令产生的系统速度通常不为零。由此，就需要一个停止命令来保证系统的速度为零.    为了保证满足约束方程，停止命令可以设计成另一个脉冲函数的形式  其中，为该脉冲函数的时间点。然而，脉冲函数只是用来将补偿命令引起的驱动系统速度抵消为零，并且不希望它在作用于多模态柔性机械系统时产生额外的振动。因此，脉冲函数也需要与光滑整形器函数进行卷积处理，得到以下的实际停止命令.    其中，1T为第一模态的阻尼振荡周期，同时，为了保证复合控制命令能够驱动系统达到与原始操作员命令一致的运动状态，补偿命令与停止命令也应该满足以下约束条件可得，脉冲函数中的时间点，即停止命令的开始时间.   在补偿命令、停止命令、及光滑整形命令的共同作用下，当系统初始状态、第一模态频率及阻尼准确时，由脉冲扰动、及原始操作员命令引起的多模态柔性机械系统振动即可被完全消除。本节提出的脉冲扰动下多模态系统的振动复合控制方案，通过试验对其控制效果进行验证。下面将利用实验室小型桥式云梯车试验平台、及液体晃动控制试验台，分别对脉冲扰动下，单模态系统及多模态系统的振动复合控制方案进行试验验证。www.ztgkccz.com/

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