珠海云梯车  云梯车上层控制器即ＰＩＤ＋前馈控制器计算得到的目标反侧倾力矩.   珠海云梯车, 珠海云梯车公司, 珠海云梯车价格  整定控制参数的整定是指对控制器的参数进行设置和调节，从而使控制器的性能达到满意的要求，系统运行良好。比例系数Ａｐ、积分系数心和微分系数；ｆｃｄ是ＰＨＤ控制器的控制参数，这Ｓ个参数决定对应控制环节的性能，从而对ＰＩＤ控制器的控制效果有很大的影响。因此，选择适当的控制参数对ＰＩＤ控制器尤为重要。ＰＩＤ控制在设计过程中，Ｈ个参数的整定是整个设计的核也内容，同时也是最困难的环节。需要根据被控对象的特性来确定控制参数。为了能够尽快的确定ＰＩＤ控制中的各个参数，使控制效果达到要求，人们对ＰＩＤ控制器的参数整定进行了大量的研究，并提出了一些有效的方法，如试凑法、临界比例度整定法、衰减曲线整定法等。根据ＰＩＤ控制器的三个参数对系统控制过程的影响，本文使用试凑法来确定控制器参数。该方法通过观察不同控制参数下系统的具体运行状况来确定各参数，一般都是一边观察系统运行一边对参数进行修改，直到确定一组参数使系统性能满意为止。比例系数越大，系统的响应速度越快，静差越小。但是过大的比例系数会产生较大的超调，降低系统的稳定性。积分系数对维持系统的稳定性有很重要的作用，该值越小越利于系统稳定，但会使系统消除静差的速度降低。微分系数；ｔｄ的增加会提高系统响应速度，避免超调并増加系统稳定性，但是会使系统对干扰较为敏感。

   （１）Ａｐ的确定：首先只使用比例环节参与运算，不加入积分和微分环节；然后系统输出设定为最大值的６０％到７０％，Ａｐ由０开始逐渐增大，系统开始震荡时停止；最后Ａｐ逐渐减小，记录系统震荡消失时的Ａｐ值，选取此时ｋｐ的６０％－７０％为ＰＩＤ控制器的比例系数。

 （２）ｂ的确定：首先设定一个较小的知逐渐增加，当系统开始震荡时停止，然后扛￡开始调小，当系统震荡消失时停止，取此时ｆｃｆ的５５％－６５％为系统的积分系数。

  （３）Ａｄ的确定：知的取值方法与ｆｃｐ基本相同，取系统震荡满失时的３０％。前馈控制器控制参数和ｂ整定方法基本类似，取系统稳定不出现震荡时的值。

     通过上述方法进行反复的调试后得到的控制参数值.下层控制器设计上层控制器计算出反侧倾力矩后，需通过几何换算，将其转换成液压缸的输出力矩。液压缸输出为矩Ｍ心，和上层控制器计算得到的反侧倾力矩地ＳＳ的换算关系，下层控制器控制液压缸油压或液压杠推杆位移实现输出力矩，进而控制车辆侧倾。 为液压紅对伸出臂的作用力；反侧倾力矩。液压缸输出力矩；稳定杆长度；伸出臂长度。

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      油压控制方案使用油压传感器测量进油腔油压，出油腔油压近似为零；使用开关阀根据反侧倾力矩的正负改变液压油流向；采用ＰＩＤ控制算法并以油压为控制目标。ＥＣＵ将目标油皮尸，转换成相应电压值输入到比例溢流阀信号输入端，由比例溢流阀控制液压缸内油压大小实现力矩的输出。增大油压，液压曲推杆推（拉力。ｒ增大，输出为矩增大；减小油压，液压缸输出力矩减小。油压与输出力矩的关系： Ｐ为液压缸油压；处为液压缸无推杆腔横截面积；为推杆横截面积。 分别为液压泣推、拉行程时输出力矩与液压缸油压、横截面积和伸出臂长度之间的换算关系。由上述公式可知，通过控制液压缸油压大小即可得到相应反侧倾力矩。通过大量的实验后，确定Ａｐ、电、ｂ的值分别为０．５、０．７５、０．０１。

      位移控制方案, 第二种液压缸控制方案基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制理论对推杆位移进行控制，此时油压值为定值。由位移传感器测量推杆实际位移Ｘ，将该位移信号输入控制器中与目标位移Ｘ，相对比，根据对比结果调整控制推杆运动的两组电磁开关阀通断电，进而调整推杆实际伸出长度。 目标位移与液压缸输化力矩的关系式：Ｘ，大于零时，推杆向外推动连接臂使其由未受力时的平衡位置向外摆动；相反，Ｘ，小于零时，推杆向内收缩，向内拉动连接臂使其由未受力时的平衡位置向内摆动。为目标位移与输出力矩之间的比例常数，其值分别为０．００２５（Ｎ—１）、０．００２７（Ｎ—１）。具体算法如下所示；ｐｆ：Ｘ＞Ｘｆ－ｈｄｔｒｊｈｅｎ。Ｖｂ＝１２Ｖ＼ｉｆ：Ｘ＜Ｘｆ—ｄｂｈｅｎ。＝ｌ２Ｖ；Ｖｂ＝ＱＶ＝０．００１５。Ｖａ、Ｖｂ为控制液压紅推杆运动方向的两组电磁开关阀线圈电压。控制器通过比较实际位移与目标位移，根据控制逻辑控制开关阀沮的通断电，进而控制推杆位移。

    对液压式主动稳定杆系统的控制方案进行研究，通过对车辆侧倾动力学模型的数学分析，奠定了系统的控制理论基础。针对液皮式主动稳定杆系统的控制，提出了分层控制的思路。所设计的上层控制器用于计算反侧倾力矩，以侧向加速度和车身侧倾角为控制器的输入量。通过对ＰＩＤ控制和前馈控制两种控制理论的分析，最终将两种控制方法进行结合提出以ＰＩＤ＋前馈控制为主要内容的上层控制方案。下层控制的对象是液压缸，针对系统的特点分别设计了基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的液压缸推杆位移控制和基于Ｐ阻控制算法的油压控制两种下层控制方案。

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