高明云梯车出租,  高明云梯车.  高明云梯车租赁   对云梯车液压柔性机械臂的轨迹跟踪、抑制柔性连杆因负载而产生的抖振问题进行研究的，主要的工作内容和研究成果如下：

      1．对云梯车液压柔性机械臂的国内外研究现状进行介绍，阐述了云梯车液压柔性机械臂的研究对实际生产中的意义。对机械臂系统动力学建模方法、轨迹跟踪的方法和振动抑制的方法进行总结，通过分析研究过程中的不足之处，针对本文的研究内容给出安排。

      2．主要是研究了云梯车液压柔机械臂系统的动力学模型。把本文的被控系统分成机械臂子系统和液压子系统。根据Lagrange原理和假设模态法建立起机械臂子系统的动力学模型，再根据液压伺服系统的理论建立起液压缸和液压马达之间的动力学模型。最后，通过两个子系统之间存在的耦合关系Jacobin矩阵联立机械臂子系统和液压子系统动力学方程建立起本文中被控系统的完备动力学模型。

      3．本文设计了一种基于积分滑模的控制算法，对于云梯车液压柔性机械臂这一高度非线性系统，采用滑模变结构控制具有很好的鲁棒性。由于积分项的存在，可以有效削弱抖振，但是效果并不是很明显。分别采用饱和函数与双曲正切函数代替符号函数消除由于滑模变结构控制引起的系统控制输入抖振。最后，通过仿真验证，系统具有良好的轨迹跟踪性能，柔性连杆的振动得到很好的抑制，说明积分滑模控制算法的有效性。

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      4．考虑云梯车液压柔性机械臂的外部干扰和不确定性，重新建立起系统的完备动力学模型。假设系统的外部干扰和不确定项是有上界的，设计一种基于指数趋近律的全局滑模控制器。在滑模变结构的控制中，系统在初始状态向滑模切换面运动的过程中是不具备鲁棒性的，因此采用指数趋近律可以保证系统的状态与切换面有光滑的过渡，可以削弱抖振。然后通过在原有的指数趋近律上增加一个趋近项用来解决高频抖振的问题。选用二阶滑模的控制方法，使系统不但能够很好的削弱抖振，也可以使系统具备有很好的稳定性。在Lyapunov稳定性原理的证明下，本文的控制系统在基于所提控制器下是渐进稳定的。最后仿真验证，系统不仅有很好的轨迹跟踪性能，而且抖振的现象也是得到很大的削弱；所以本文提出的基于改进指数趋近律的滑模控制算法是有效的。

       综上，本文对于云梯车液压柔性机械臂系统的轨迹跟踪和抑制振动进行了研究，并且取得一些成果，通过上述的控制方法可以保证系统的轨迹跟踪的性能和抑制振动的性能满足实际的工程需求。但是，研究尚处于起始阶段，对于系统刚柔性机械臂的动力学建模和外部干扰、不确定性等问题还有待进一步的研究。

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