高要云梯车出租， 怀集云梯车出租， 肇庆云梯车出租    云梯车的力矩限制方法？    传感器标定功能完成对液压传感器、幅度传感器、角度传感器等的标定。运行监视是系统的一个重要功能，操作人员可以通过运行监视获知云梯车的状态。预警报警功能在云梯车工作时，起重力矩达到额定值90%时预警，超过100%时报警，并且进行输出控制防止出现意外。系统还具有报警记录和查询功能，以方便用户查找历史报警记录。人机交互是力矩限制器的重要功能，没有的话，将无法实现信息交换。传感器标定界面包括大臂幅度标定、仰角标定等标定界面。控制决策系统将对云梯车运行过程中的载重、仰角、大臂长度3个量进行检测，并对载重、力矩、幅度、仰角4个量进行监控，当检测值达到额定值的90%、100%系统会预警、报警，当达到额定值的110%以上时，系统在发出声光报警、在屏幕的下方出现提示操作人员注意的文字、控制相应的油路继电器断路。在超载后，本机系统将发出控制信号，允许云梯车向安全方向运行，禁止其继续向危险方向运行；超载110％时，发出控制信号，禁止变幅加大，允许放下重物，禁止继续提升，禁止仰角变小；超过变幅上、下限时，允许反方向改变幅度。系统使用了5个传感器，3个测液压、1个测仰角、1个测长度，由于云梯车的特性，其传感器标定只需要标定角度和长度，并且后两个量在出厂后不需要经常标定，可以根据厂家给出的时间间隔重新标定，以防止过大误差的出现。长度传感器、仰角传感器标定过程分别为将大臂收起确认后，将大臂伸展至最长，按下确认键；将大臂下落到最低角，按下确认键，将大臂升至最大仰角，按下确认键。之后系统自动调用相关参数完成标定的数据处理。

        

        云梯车为双液压缸，采用双液压缸取上、下油缸压力差的方法测载荷。数据处理需要结合云梯车的数学模型进行。因此，只有建立适合云梯车作业现场使用的准确简洁的数学模型。才能既准确快速测量云梯车的载荷，又能在调试时快速方便。以下介绍数学模型的建立，并结合现场实测数据对该模型进行分析。0为主臂铰点的中心。C为主臂起升滑轮与起升钢丝绳切点。P为变幅油缸上铰点。Q为变幅油缸下铰点；OF为主臂臂长，FQ变幅油缸长度，FE为起升钢丝绳长度。R1为起升力T到O垂直距离，α角为主臂与水平面夹角，角为OC与水平面的夹角；mg为重物重量，N为主臂自重，T为起升钢丝绳拉力。由图3的进行分析可得：其中，设，为液压传感器电压信号与对应重量的比值，V1，V2分别为左右下油缸传感器的电压值，V3为上油缸传感器电压信号，V0为云梯车负载为零时上下油缸电压差值。设吊钩的重量为Q，在无其它挂物时，吊钩匀速运动一周，记录下各个角度下的进一步推导出调试。

 

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           第一步：获取云梯车各个结构参数并输入系统，参数设定界面要设定的参数包括大臂最大幅度、最小幅度、仰角最大值、最小值、倍率、杆头滑轮直径、大臂支撑点至液压缸对大臂支撑点的距离、大臂底端滑轮半径、卷扬到大臂支撑点距离。该参数可以在程序编制时输入。

           第二步：空载调试。根据云梯车性能表，在臂长固定在某一值的情况下使主臂不吊重物做匀速圆周运动。记录下各个角度下的双缸上下油缸传感器的空载电压差值。仰角以2度递增、臂长以0.5米递增，检测获得多节臂长下的空载电压值。中间臂长的空载电流值以线性插值推得。

          第三步：重量系数k的检测。给云梯车起吊一标准重块。在给定臂长和角度下记录上下油缸传感器的电压差值。将所得数据带入式1中，计算获得重量系数k。云梯车所吊重物的重量由力矩限制器根据测量到的臂长、仰角、上下油缸传感器信号差值获得。

            经测试，运行可靠，实践证明，系统运行可靠，误差控制在1.8％以内，效果良好。本设计可以安全的应用于云梯车的力矩限制，可对云梯车实现现场安全监控、运行记录和声光报警。

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