新会云梯车租赁，南海云梯车出租，鹤山云梯车出租  云梯车的电液伺服系统液压元件选型方法？  在本文所设计的电液伺服系统中，选择合适的液压元件型号是进行下一步设计的前提。液压元件是液压系统的重要组成部分，其性能参数对液压系统的控制性能起着决定性的作用。本文涉及到的液压动力元件主要有液压缸以及液压泵，通过查阅资料以及工程经验，选择的液压元件型号如下： 1、液压泵的选型：液压泵采用美国派克牌柱塞泵，其型号为PV026R1K1P1NMPG，其工作压力26MPa；2、液压缸的选型：由于锻压机在下压过程中负载较大，选择柱塞缸作为动力元件，取缸内径为800mm；  3、比例阀的选型：比例阀是液压同步系统的重要组成部分，估对品质的要求较高。选择博世力士乐牌比例阀，其最高压力为31MPa，最大流量80L/min。由以上数据可计算空载时比例阀流量增益.   

    系统动态性能分析, 控制系统在不同场合所要求的性能要求均不一样，但最本质也是最基本的要求就是：系统的运行稳定，具有较好的同步性能以及抗干扰性能。本节将对系统的相应特性进行分析，利用MATLAB软件绘制出系统的Bode图，从图中测出系统的幅值及相位裕度，并通过Bode判据来判定系统的稳定性。幅值裕度和相位裕度是判定系统是否相对稳定的两项重要指标。当系统相对稳定时，系统的幅值裕度与相位裕度均应该大于零。我们可以通过系统的传递函数，利用MATLAB的绘图及分析功能来判断系统是否稳定。从一般工程经验来看，相位裕度大于等于30°，幅值裕度大于等于6dB时，系统的稳定性较好。由上一节计算得出单通道阀控液压缸的传递函数.  将计算得出的数据代入上式.  在实际系统中，值通常为0.1～0.3。为了选定的值，我们分别将0.1、250.2和0.3代入传递函数并分别绘制出相应的系统Bode图。 从相频特性曲线图上可以观察出相位穿越频率g均在1000rad/s左右，对应的幅值裕度点在0dB线以下，可以明显看出幅值裕度大于6dB，所以系统的幅值裕度足够满足需求，即该系统是相对稳定的。从幅频特性曲线图上可以看出幅值穿越频率c对应的相位裕度均为正但是却明显小于30°，故系统的相位裕度不足。

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     在现实情况下，由于各种不确定因素以及干扰因素的存在，设计的相位裕度储备甚至还会更小。相位裕度储备不足会使得该系统在不加任何校正环节的情况下会出现振荡的问题，影响设备的正常工作。可以很明显看出系统存在较大的振荡。虽然最终系统达到稳定，但是如此大的超调量在现实生活中是无法保证运动的稳定性的。为了改善系统的稳定性，我们还需要加入校正环节，才能满足实际生产的需要。PID控制是最常用的校正环节，但是在精度要求较高的场合，传统PID控制因为自身的局限性对于非线性以及参数不确定的复杂系统并不能很好的满足控制要求，本文将在进行校正环节控制算法的选择，并介绍一种基于模糊控制和滑模变结构控制相结合的复合控制方法。

     从液压动力机构的三个基本方程入手，详细推导了电液比例阀以及阀控液压缸的数学模型，从而得到单通道电液伺服系统的传递函数，为下文的控制算法设计以及仿真奠定了基础。通过计算以及工程经验确定了液压同步系统的主要参数，最后对单通道的动态性能进行了分析，利用MATLAB软件绘制的系统Bode图。由图中看出虽然系统的幅值裕度足够满足需求，但是系统的相位裕度储备不足，这会导致系统出现振荡。显然这种现象不利于同步运动的精度控制，所以还要引入校正环节以满足系统对稳定性的要求。

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