花都云梯车出租， 增城云梯车出租， 从化云梯车出租    基于ＬＱＲ的云梯车离合器油压轨迹规划方法？     在换挡过程的四个阶段中，低挡相主要解决离合器快速放充油问题，消除了离合器和油路中的间隙，高挡相为快速升压阶段，保证了传递转矩变化时不发生滑摩现象，这两个阶段均不产生强烈的离合器转矩和转速变化；转矩相阶段基本保持一挡传动比，运转较为平稳，冲击度较小；而在惯性相阶段，由于转矩传递和离合器输入输出轴转速均发生较长时间的剧烈变化，并产生强烈的换挡冲击，因此惯性相是换挡过程中油压轨迹控制的重点阶段。本文采用线性二次型优化制动器ＢＳ惯性相的油压控制曲线以达到提升换挡品质的目的。

   １状态空间模型建立通过前述云梯车传动系统模型分析，本文选取液力变矩器涡轮转速（即变速器输入轴）制动器ＢＳ的离合器片相对转速和控制油压；作为状态变量：由于控制过程中的制动器ＢＳ充油油压的变化率是重点关注值，故取其为控制变量：液力变矩器具有高度非线性的特点，并且在换挡时涡轮轴作为变速器的输入轴，其转矩波动剧烈。因此，为简化换挡模型，对变矩器的涡轮轴转矩和转速进行一次多项式拟合，对前文所述的行星齿轮动力学方程式与离合器油压动力传递模型进行整理，可以得到云梯车ＡＴ变速器换挡惯性相的状态空间模型。

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   ２憤性相性能指标函数的建立  云梯车的传动是一种多转动惯量系统，换挡过程复杂，其换挡过程产生的冲击不可避免。然而，若考虑到换挡平顺性，则换挡过程中的瞬时加速度应处于较小水平，整体车速变化和传动系统构件的动载荷均不能过大。冲击度，作为换挡品质的性能指标之一，被用来衡量换挡平顺性，离合器在滑摩过程中所产生的热量即为滑摩功。它促使离合器中的摩擦片和钢片温度上升，从而使离合器的接合和承载性能、以及使用寿命受到较大影响，甚至长期产生过量的滑摩功会直接损坏离合器片。在换挡过程中，惯性相的冲击度与控制变量以及滑摩功与制动器ＢＳ的油压和转速的均成正比例关系。因此，在换挡惯性相中，制动器ＢＳ油压控制规律的线性二次型优化性能指标滑摩功与冲击度分别为积分型函数的第一项和第二项。在对权重系数的调整之后，换挡优化控制算法实现了兼顾前述两个品质优化性能指标的控制目标。

   ３基于ＬＱＲ的油压轨迹求解： 基于前文建立的云梯车ＡＴ变速器单切换换挡的状态空间模型和线性二次型性能指标，确定哈密顿函数的表达式。 由于ＡＴ变速器换挡比例电磁阀响应速度极快，根据极小值原理得：当终端时间Ｑ有限时，求得数值解。这时可以用差分代替微分，并以间隔逆向逐步求出各时刻的值。由于实际的换挡过程迅速，难以实现对以上方程进行实时计算求解。因此，本文采用离线方式对不同工况下的换挡最优轨迹的控制参数和进行计算，并通过多项式函数进行拟合。然后，利用控制器对所存储的不同换挡工况下的拟合系数进行实时控制和检测，从而计算得到最优控制轨迹。

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