清远云梯车出租， 增城云梯车出租， 黄埔云梯车出租   云梯车电液复合制动系统协调控制策略？  电液复合制动系统因其复杂性和非线性的特点，需要合理的制动力协调分配策略对电液制动力的比例和前后制动力的分配进行协调控制，而准确将驾驶员踩下制动踏板时的动作转化为可以作为控制系统输入的信号也是实现对电液复合制动系统的进行准确控制的先决条件。因此本文在对电液复合制动系统进行理论分析的基础上，提出了多段式前后轴制动力分配策略以及基于模糊控制原理的制动意图识别模块与电液制动力协调综合控制策略。 

    基于多段曲线的前后制动力分配策略：  综合上述三种典型制动力分配策略，并且充分考虑制动法规要求、电机制动工作特性、控制器复杂程度等因素，本文制定了适用于轮毂驱动云梯车的多段式前后制动力分配策略，以制动安全稳定和能量回收高效为目标，对车辆制动时的前后制动力进行分配。  基于多段曲线的前后制动力分配曲线 𝛽𝛽1、𝛽𝛽2、𝛽𝛽3为本文确定的前后制动力分配曲线，其中𝐵𝐵点为制动强度𝑧𝑧=0.2与理想制动力分配曲线的交点，𝐶𝐶点为制动强度𝑧𝑧=0.5 与理想制动力分配曲线的交点，即： （1）当制动强度小于 0.2 时，按照𝛽𝛽1曲线分配； （2）当制动强度在 0.2 到 0.5 之间时，按照𝛽𝛽2曲线分配； （3）当制动强度大于 0.5 时，按𝛽3曲线分配。 由𝐴𝐴、𝐵𝐵、𝐶𝐶三点确定的多段式制动力分配曲线，能够更好地拟合理想制动力分配曲线，且大多数路面的附着率在 0.3 到 0.8 之间，该制动力曲线可满足各种路面下的制动稳定性与安全，本文侧重于汽车纵向制动工况，因此将完成分配后的前、后制动力平均分配到左、右两侧的车轮上。 

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    基于模糊控制的电液复合制动系统控制策略：  在电液复合制动系统中，对驾驶员制动意图的准确识别是进行电液复合制动系统控制的先决条件与定制控制策略的基础。因此在进行电液复合制动系统控制策略的设计中，首先应对驾驶员的制动意图识别展开研究，在制动意图识别方面，目前国内外主要采取的方法有模糊控制系统、神经网络、隐形马克尔夫模型等。 此外由于电液复合制动系统的复杂性和非线性，如果电机制动力和液压制动力按照某一固定比例分配，则会导致无法实现高效回收制动能量的目标，且由于实际制动情况的不同，会导致在制动时制动平稳性较差，影响驾驶安全，所以稳定且有效的电液制动力分配策略对于电液复合制动系统也尤为重要。 

    此外，云梯车的能量回收过程受到诸多因素的影响，如行驶速度、电池 SOC、制动强度以及电机电池特性等，因此在进行电液制动力的分配时需要将上述因素考虑在内，难以建立精确的数学模型。模糊控制具有很大的智能性，常用于无法用模型表示的非线性复杂问题，以及存在或受多种因素影响的控制问题。模糊系统结构和模糊规则具有简单易懂、运行稳定的特点，因此这种模糊逻辑控制方法被广泛应用于工业控制领域。基于以上分析，本文最终采用模糊控制实现电液复合制动系统制动意图识别和电液制动力协调分配的综合控制。

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