云城云梯车出租，云城云梯车，云城云梯车公司，变幅缸速度传感器的传递函数变幅缸最大速度，对应最大电流，故传递函数。云梯车动臂的传递函数此处云梯车动臂的传递函数为云梯车动臂液压缸的活塞杆运动速度与云梯车动臂的伸缩速度之间的关系；云梯车动臂伸缩速度为液压缸活塞杆运动速度的二倍。作业臂伸缩控制系统的整体建模综合以上分析，得到作业臂伸出时系统方框。则系统开环传递函数同样，得到云梯车动臂缩回时系统方框图。模糊PID工业过程控制器是最常用的一种过程控制器，人们在长期应用中对此已积累了丰富的经验。该控制器具有简单可靠、参数易于调整以及稳态无静差等优点。为了使云梯车动臂运动速度与控制电流电信号之间的关系符合控制系统中稳、快、准的要求，先给液压缸输入一个单位阶跃信号，观察云梯车动臂伸出和缩回时运动速度响应情况。云梯车动臂伸出时运动速度动态响应曲线的最大超调量超过了%，上升时间，系统达到稳定状态的时间达到了；云梯车动臂缩回时运动速度动态响应曲线的最大超调量超过，上升时间，系统达到稳定状态的时间达到了。可见，系统的动态特性不是太好。但从Nyquist图中可以看出系统是稳定的。为了系统的性能有更好的提高，本文中引进PID控制与模糊控制相结合的控制策略：模糊PID自整定控制研究，运用模糊控制实现PID三个参数的在线自调整功能。当云梯车动臂通入突然的电信号时，输出扭矩偏差e的绝对值较大，取大的Kp、小的Kd和Ki=可以加快响应速度，防止积分饱和。当扭矩偏差e的绝对值和其变化量ec的绝对值处于中等大小时，取小的Ki，及中等大小的Kp、Kd可以减小系统的超调。