如何实现云梯车液压缸同步控制？？  云梯车出租，石歧云梯车出租，云梯车石歧出租，很多文献对此进行了研究，取得了较好的成果，但大多数的文献仅限于单级液压缸的研究，而多级液压缸比单级液压缸受力更复杂，尤其是其换级时的液压冲击对同步精度的影响很大，多级液压缸在变负载情况下的同步控制是液压缸同步控制亟待解决的问题。多级液压缸同步系统多用在车辆起竖系统中，本文用 AMESim软件建立二级液压缸同步起竖系统模型，用 Simulink设计控制算法，利用 AMESim软件与 Simulink联合仿真接口，对模糊控制、PID控制在二级液压缸双缸同步起竖系统的应用进行了研究。AMESim软件基于功率键合图法，为液压、机械系统建模、仿真及动力学分析提供了强大的可视化运行环境。利用AMESim软件中的液压元件设计(H库构建了二级液压缸模型，利用平面机械库构建了起竖架模型。二级液压缸模型和起竖架模型连接，加上控制阀与油源模块就构成了二级液压缸同步起竖系统模型。二级液压缸建模AMESim软件中没有提供二级液压缸模型，需要使用者利用HCD库进行构建。本文采取将两个单级液压缸级联的方式构建了二级液压缸模型。模型中，以一个缸体固定的单级缸(缸1)和一个缸体可滑动的单级缸级联来组成一个二级液压缸模型。缸1的活塞杆与缸的可移动缸体连接，以此来模拟二级液压缸的第一级，缸2的活塞杆与负载连接，以此来模拟二级液压缸的第二级。两弹簧模块通过两同步模块分别与缸2的可移动缸体和活塞杆连接，以此保证弹簧模块与液压缸模块同步运行。

   
     云梯车出租，石歧云梯车出租，云梯车石歧出租，两个二级液压缸模型和两个起竖架模型构成了二级液压缸同步起竖模块；等量同步模块由两个等量节流阀和两个单向阀组成，用来保证最基础的同步功能。控制部分中，一个三位四通换向阀，用来控制主油路的供油，一个三位三通换向阀用来给一个二级液压缸补油，两个液压缸的角度误差信号输入联合仿真模块，经运算后产生控制信号，控制三位三通换向阀的开口大小和方向，从而控制流入（流出）其中一个液压缸的流量大小，以此来保证双缸同步。多级液压缸同步起竖系统属于非线性、时变性、大干扰系统，本文通过 AMESim与 Simulink的联合仿真接口，对模糊控制、PID控制在二级液压缸双缸同步起竖系统中的应用进行了对比研究，提出了一种模糊-PID加权求和控制算法。模糊控制是一种建立在模糊逻辑推理基础上的一种非线性控制策略，该控制方法鲁棒性强，尤其适合于液压系统这种具有非线性、时变特征的系统。对模型进行仿真，设置仿真通讯时间间隔0.1 s，运行时间70 s。仿真结果4。图4为回转角度的误差曲线，平均误差在0.04deg左右，误差较小，但换级时的误差曲线出现了突变，误差变化很大，换级后误差曲线持续振荡。模糊控制不满足起竖系统对稳定性的要求，总体控制性能不佳。PID控制研究PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。PID控制将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。PID控制规律为：（2）控制量，比例系数，积分系数，微分系数。PID控制器系数通过试验的方法确定。 PID控制器与 AMSim进行联合仿真，设定通讯间0.1秒，仿真时间70 s，运行后的误差曲线。进行对比分析可得，传统的 PID控制控制效果稳定，对换级的适应性比模糊控制要好，但平均误差比模糊控制大。改进后的模糊—PID算法鉴于模糊控制与 PID控制各自的优缺点，对模糊控制与 PID的复合控制进行了研究后，提出一种将模糊控制与 PID控制进行加权求和的控制算法，6。联合仿真，得到误差曲线，7。从图7中可以看到，模糊-PID加权控制平均误差小于 PID控制，换级后的稳定性明显优于模糊控制，振荡很小，满足系统控制要求。该控制算法权衡了 PID控制和模糊控制的优缺点，较好地满足起竖系统对同步精度与稳定性的要求。看出在接入颤振信号后，输出电流在平衡位置周期振荡。

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