云梯车是如何开发自抗扰控制系统的??    云梯维修车出租, 云梯维修车租赁, 云梯维修车租赁   摆角测量方案研究   现状在实验中，云梯车摆角测量对于整个闭环控制系统来说是一个重要环节，其测量的准确性与实时性对控制效果产生直接影响，就目前的研究现状来说，云梯车摆角的测量方案大体上分为两种：接触式测量方案和非接触式测量方案。接触式测量方案一般采用电位计、加速度计等进行角度的测量。沈阳工业大学的胡韶华[38]提出一种基于环形变阻器的摆角监测装置，他将测量的垂直位置电压记录作为0度基准点，再分别测量左右两侧90度水平位置处的电压值，根据三点电压值计算得到角度量化值，该方法硬件结构简单，易于操作，且实时性好，但由于吊绳与变阻器间的摩擦影响，吊绳和变阻器之间非刚性连接，故摆角值测量结果并不能保证为实际真值，还需分析传感器的特性。提出一种基于加7速度计的云梯车摆角测量方法，他将加速度计固定在负载顶部中间位置，利用测得的负载加速度值与台车加速度值进行计算得到负载摆角，并针对该传感器在低频测量时误差较大的特性设计了低频时的修正方法，利用修正后的值进行摆角计算，该方法虽然取得了一定的成果，但精确性还需要进一步改进。非接触式测量方案一般采用摄像机作为传感器通过视频图像处理得到吊绳摆角。  提出一种基于图像的起重机载荷摆角测量方法。他将摄像头垂直固定于起重机台车的缆绳上方，对载荷进行摄像，然后利用图像采集卡将模拟图像转换成数字信息并存储在计算机内存中进行图像处理，最终测量速度能够达到每秒30次的频率，但文章并未给出其在实际云梯车控制系统中应用的效果，且对于实时系统来说，该测量频率仍有提升空间。

     自抗扰控制及其发展概况:   自抗扰控制技术（ADRC）是一种非线性控制技术，其控制原理是将系统模型造成的内扰与干扰等外扰作为总扰动，通过扩张状态观测器观测出来并在控制律中进行补偿。PID方法是目前工程实际中应用最为广泛的方法，但当工业对象较为复杂时PID方法不易满足系统高性能控制要求，韩京清在对PID控制器进行改进的基础上提出了自抗扰控制技术。经过各领域学者共同努力，对自抗扰控制进行了更为深入的理论分析、仿真和实验，研究结果验证了自抗扰控制器应用于非线性、大时滞等复杂被控对象的优越性。自抗扰控制的优良效果使得自抗扰控制技术引起了国内外学者的广泛关注，并在理论与实际应用中硕果累累，同时发展出更易调节的线性自抗扰，们对其进行了稳定性分析及有效的应用。扩张状态观测器是自抗扰控制器的核心。

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      ADRC通过扩张状态观测器可以得到各个状态量的估计值，且其能够得到总扰动的估计值，将总扰动在控制律中加以补偿，能够达到重构被控对象的目的，经过ADRC，控制对象将变为普通的积分串联型，极点配置更为方便，便于后续工作的开展。基于自抗扰控制的云梯车控制系统目前来说虽然研究较少，但也通过一些学者的努力得到了不错的仿真成果，针对云梯车系统设计了一种二阶非线性自抗扰控制器并进行了仿真，虽参数较多，整定较为复杂，但仿真结果表明自抗扰控制器控制下的云梯车系统不但动态特性和静态特性良好，同时具有较好的鲁棒性。对桥式云梯车系统进行了研究，直接采用负载位置作为扩张状态观测器的输入信号设计了线性自抗扰控制器，对负载防摆、台车定位及系统对参数变化、扰动等的鲁棒性进行了仿真研究，结果表明自抗扰控制器定位精度高且抗扰动性能好，张兰兰使用台车位置反馈及负载位置反馈两种方法设计了线性自抗扰控制器，参数整定简单，仿真实验同样取得了较好的成果，但台车反馈未使用摆角反馈，负载较轻时控制效果有待提高。自抗扰控制在云梯车控制中的应用虽然取得了一定的成功，但和其他广泛研究的方法相比，其研究内容和深度还不够，且研究还仅仅停留在仿真阶段，离实际应用也有一些距离，有待于进一步加强其理论与应用的研究。www.ztgkccz.com/

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