伸缩套管式减摇装置模型的设计,   中山出租云梯车, 中山租赁云梯车, 中山云梯车    内部结构设计及原理,  伸缩套管式防摇装置主要由两部分组成。上半部分是万向为矩机构，下半部分是伸缩套管。上半部分的万向力矩机构是由吊耳、筒体、阻尼器、球较所组成；下半部分的伸缩套管是由外管、内管和端盖所组成。两部分通过连接加强板相连。通过云梯车的钢丝绳的收放可带动内管进巧伸缩。万向力矩机构和伸缩套管分别起到不同的作用。其中万向力矩机构。其防摇原理是：通体内有３个阻尼器，阻尼器的一端固定于筒体内壁，另一端与球较上连杆相连。工程机械运动时，防摇装置下面吊装的重物会受到波浪载荷，带动伸缩套管摆动，伸缩套管又引起球较的摆动，球较的上端会作用于阻尼器。通过作用力与反作用力的关系，阻尼器会反作用于球较。由于阻尼的作用，会消耗其动能，抵消了伸缩套管通过球较传递的力矩，缓冲其载荷，减弱了伸缩套管的摆动。所通过万向力矩机构，可以防止伸缩套管与吊臂直接刚性连接的吊耳部分受到过大的横向波浪载荷被拉断，同时可大幅度的减弱了伸缩套管的摆动，起到防摇的作用。伸缩套管则起到了减少钢丝绳摆长的作用。钢丝绳从整个装置的内部穿过，最终通过端盖伸到外部与吊重连接。钢丝绳通过收放带动重物的起升与下降。当重物上升时会顶住伸缩管内管一起上升：当重物下降时，内管由于自重始终坐落于重物上。这样，极大程度上减少了钢丝绳的摆长，解决了因钢丝绳是柔性体而引起的重物摇摆的问题。

      伸缩套管式防摇装置尺寸介绍,  本文中的伸缩套管减摇装畳是与实验室云梯车的尺寸和起吊高度相配套所确定出的，套管顶部套筒的直径与云梯车吊臂的宽度一致，为２５０ｍｍ，套筒高３５０ｍｍ，毎一节套管的长度为４００ｍｍ，套筒内部球较结构直径为１６０ｍｍ，套管厚度为１０ｍｍ。 云梯车在工作时，因工程机械随海浪摇摆并带动钢丝绳连接的吊重发生摇摆，伸缩套管式防摇装置需承受钢丝绳因摇晃而产生的应力变化引起的载荷，所对于套管的强度有比较严苛的要求，这就使得在套管材质的选择上也有一定的要求。在伸缩套管材料的选择上，套管的材料不但要有良好的初性，还要有较强的机械强度。但是很多具有很高碳含量的材质其脆性也很大，在遇到较强的应力时其自身容易产生一些裂纹。

      伸缩套管材料的确定,  不应仅限于上述因素，也要考虑伸缩套管的形状及其工作特性。由于伸缩套管在减摇过程中可把它简化为一根空也的钢管，其运动过程可以看做一端固定的圆形截面梁的单摆运动，其摆动过程中会受到较强的弯曲应力，故套管选用的材质应该具有较强的抗弯曲能为。而梁的最大弯矩最大弯曲正应力为＝ｂｎ  其中，肪表示抗弯截面模量；６表示截面宽度，Ａ表示截面高度；由于套管横截面为圆柱。套管长度这里取１２０〇，套管截面直径为３〇１，横向拉力Ｆ跟据实验室实验测取最大值２０００Ｎ。

       结合上述套管尺寸，算得套管所受最大弯曲应力；其中，ｏｓ为屈服极限强度，为拉伸强度极限。通过上表分析可知，与其他材料相比，合金钢的屈服极限强度和拉伸强度极限较高，结合实际工况中需要的抗腐蚀性和价格等因素，本文套管的材质选择合金钢中的３０ＣｒＭｎＳｉ。

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       云梯车模型的研究设计,  云梯车模型主要分为两个主要部分：云梯车的回转机构和起升变幅机构。回转机构是由基座、电机和蜗轮蜗杆减速器所组成。基座起到了支承整个云梯车的作用；电机为回转机构提供动力，实现云梯车的回转动作；蜗轮蜗杆减速器与电机轴相连，通过蜗轮蜗杆减速器，可以增大电机的输出扭矩，并节省回转机构的空间。云梯车的起升变幅机构在ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓＨ维建模的过程中我们可以简化掉电机卷筒等外观结构，只保留云梯车底座、主轴和吊臂Ｈ部分，这种简化可以更直观地观察云梯车吊物系统的运动状况。云梯车的主要参数包括：额定负载、最小回转半径、最大回转半径、起升速度、变幅时间、回转角度、回转速度等ｆｗ。２４－额定负载是指云梯车正常工作时一次所能吊起吊物最重的质量。当然，这个最重重量不包括吊钩、钢丝绳、卷筒等重量。通常来说，对于实验所用的云梯车，其额定负载规定为１吨。工作速度也常被称为称作运行速度，因为不同云梯车的功能、构造都不同，所以不同其速度表征量也不同。本文云梯车主要的工作速度有起升、回转、变幅等速度。云梯车回转中也轴线到吊钩中屯、的最短距离，称为回转半径或者工作半径。本文云梯车的回转半径既包括了最小回转半径也包含最大回转半径。

       工程机械二自由度实验平台简介,  本实验台选用的是工程机械二自由度仿真平台，该实验平台可以模拟真实条件下工程机械在不同海况条件中自身的摇摆运动情况．也可模拟出工程机械在不同的幅值和周期条件下的正弦波运动。该平台运用了机械、电子和液压等技术。为了实现仿真平台的摇摆运动，对平台的实际摇摆角度及角速度迫随能力有一定的精度要求，系统采用两个由ＰＬＣ控制的电液比例换向阀来连续精确地控制四个倾动液压的方向和速度。工程机械二自由度实验平台是一种能够真实地反映工程机械在不同海况条件下船体的摆动情况的平台，可以模拟规则波（正弦波）运动，并且可对海浪的幅值和周期进行设定。该平台是由四个单作用液压缸来驱动平台上层的摇晃，平台的中屯、由底座上的立柱支撑固定，并由十字轴连接。平台前后两个方向的液压拉是用来模拟工程机械的横摇运动，这两个液压缸由耳环较接的形式连接固定在上下两个平台之间。之所以采用两个液压缸来实验摇摆运动是为了减少系统的压力并且可以方便计算。同理左右两个液压缸模拟纵摇的原理和上述所说相同。这种工程机械二自由度平台的结构简单，稳定性强，工作可靠性较好。本平台采用的是液压驱动的方式，因为液压系统的单位质量功率较大、安全可靠、控制方便以及工作平稳。平台实际的摇摆运动与设定值一样，都为正弦曲线，而且与设定曲线基本吻合。由于二自由度平台控制器采用ＰＩ控制，存在一定的细微误差，但从整体来看，平台的实际运动与波浪运动基本吻合，符合要求。

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