恩平云梯车出租,    如何设计主级插装阀的控制器程序??    恩平云梯车租赁, 恩平云梯车公司   由阀的工作原理可知，主级插装阀的主阀口压力是通过调节先导压力阀的调压弹簧的压缩量来调节，先导压力阀的调压弹簧的压缩量是通过控制活塞杆的位移来完成的，可见活塞杆的精确位移控制是完成主阀口压力精确比例调节的关键。本节主要进行控制器程序的设计，并通过ＡＭＥＳｉｍ－Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真完成活塞杆位移的闭环控制。

      ＰＩＤ控制器设计,  一般ＰＩＤ调节算法,   ＆各自对系统的响应速度、超调量、稳定性及稳态精度等性能的影响分别为：比例系数较大时，系统能够快速响应，但＆过大会产生超调，甚至破坏系统的稳定性；＆过小时，会使调节时间增长。积分系数Ｋ较大时，会减小系统稳态误差，但在系统初始阶段Ａ较大时，会使系统产生积分饱和，从而破坏系统的稳定性；＆过小时，难以消除系统稳态误差，调节精度会降低。微分系数提高系统动态响应性能，对偏差变化进行提前预判，从而抑制偏差的变化。过大时，会使系统响应作用减弱，降低系统的稳定性与抗干扰性能。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ里搭建的活塞杆位移闭环控制的ＰＩＤ控制器模型：给控制器一１０Ｖ的阶跃信号输入，不断调整ＰＩＤ的参数，力求使活塞杆的位移响应足够迅速、超调量足够小，其仿真结果如图所示：阶跃响应的上升时间Ｌ为响应信号从１０％第一次到稳态值的９０％所需的时间，通常作为衡量系统响应速度的指标；超调率为单位阶跃响应第一次越过稳态值而到达峰值时，与稳态值的偏差与稳态值之比的百分数，通常作为衡量系统平稳性的指标。若追求较短的上升时间，超调量会比较大，反之，若追求较小的超调量，上升时间会变长。由于主阀口的压力响应比活塞杆的位移响应还要滞后，所以为提升主阀口压力响应时间，必须提高活塞杆位移的响应速度。活塞杆１ｍｍ的超调量将引起先导控制腔压力０．９５ＭＰａ的压力超调量，进而引起主阀口２．０９ＭＰａ的压力超调量。所以为了提高主阀口压力的响应速度的同时需尽可能的减小超调。

    模糊ＰＩＤ控制器设计    通过仿真发现传统ＰＩＤ控制算法有一定的不足，为提高活塞杆位移响应速度，同时避免超调量过大，本节进行模糊ＰＩＤ控制器设计。其优势在于模糊ＰＩＤ在控制过程中的控制参数心、能够根据控制偏差ｅ及偏差变化率＆按照制定的规则进行实时调整。本节所设计的模糊ＰＩＤ控制器的原理为：以活塞杆位移响应的偏差ｅ及其变化率＆当作模糊推理机的输入，模糊推理机的输出为系数的模糊修正量逆模糊化处理后得到实际修正量。而后对ＰＩＤ的系数进行在线调整，从而提高系统的响应速度，减小系统的超调，改善系统的动态特性。

       恩平云梯车出租, 恩平云梯车租赁, 恩平云梯车公司   http://www.guangdongshengjiangche.com/  模糊控制系统包括三个步骤：

    首先，对控制信号进行模糊化处理；然后，建立控制规则表；最后，对输出量的模糊判决，即对模糊量进行逆模糊化处理，得到精确输出量。

   （一）输入输出量的模糊化及逆模糊化处理论域为连续取值的模拟量，为了对输入量进行模糊化处理，必须将输入变量从基本论域转换到对应的语言变量模糊集的论域。通过量化因子完成输入量到基本论域的转换，然后根据各模糊变量的隶属函数，完成基本论域至模糊集论域的变换。经模糊推理后得到的控制量通过比例因子转换后方可输出至被控对象。为使活塞杆位移有更快的响应速度，同时防止超调过高，将比例系数的初值、积分系数的初值Ｋ。微分系数的初值按照仿真调整经验依次取７、０．１８、０．２５。在仿真过程中，剔除阶跃时刻的突变，偏差ｅ—直在［－１．５，１．５］的范围内，变化率—直在［－３００，３００］范围内。偏差ｅ、偏差变化率比例系数修正量、积分系数的修正量Ａ、徵分系数的修正量论域均取为［－１０，１０］，量化因子依次取６．６７、０．０３３、０．２、０．００２、０．００５。根据论域覆盖程度、稳定性和灵敏度来确定隶属度函数。根据参数调整经验，变量的隶属函数选用梯形函数和三角函数。

    （二）模糊规则表建立, 数据库存放所有变量模糊子集的隶属度函数，在推理摸糊关系方程中向推理机提供数据。通过总结仿真调整ＰＩＤ控制参数的大小对响应速度与超调的影响规律，制定的模糊ＰＩＤ控制参数的模糊规则表. 

     （三）仿真结果分析,  根据上述制定的各变量隶属函数与模糊规则表，对ＰＩＤ控制器模型中加入模糊推理模块，便得到模糊ＰＩＤ控制器的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ模型：曲线１为模糊ＰＩＤ控制下的仿真结果：活塞杆位移上升时间为４７．２ｍｓ，超调量为１．２４％，稳态误差为０．０１７ｍｍ。压力上升时间为６４．５ｍｓ，超调量为１．５０％，稳态误差为０．５１ｂａｒ。在阶跃响应初期，此时偏差ｅ与偏差变化率？均比较大，经模糊推理后此时取较大的夂Ｐ，从而输出指令更大，位移响应曲线上升的更为迅速，而在即将超调的时刻，此时偏差ｅ较小，偏差变化率较大，经模糊推理后取较小的ｐ与较大的＆，从而输出指令有所减小，此时位移与压力响应曲线迅速下降，超调得到了有效的抑制。

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